BORUNTE Robot industriale inglese （HC）manuale di istruzioni——Stato manuale

BORUNTE Robot industriale inglese （HC）manuale di istruzioni——Stato manuale

La manopola manuale della terza marcia ha colpito il"manuale" nello stato manuale, lo stato può essere eseguito sul robot per insegnare l'azione. Come mostrato di seguito:

1、Programma

Modulo della composizione: un set di stampi contiene un programma principale e si possono selezionare otto sottoprogrammi in base al loro effettivo utilizzo.

Metodo di selezione del programma: Abbassa il"Modifica" menu, selezionare il programma (fare clic una volta che significa selezionato).

Subroutine speciale: la subroutine 8(Sub-8), il programma stesso nella subroutine predefinita 8(Sub-8), indipendentemente dallo stato (auto/manuale/stop) verrà eseguito automaticamente.

Suggerimento: nel caso in cui il programma da apprendere venga eseguito automaticamente quando il sottoprogramma e il programma principale sono in esecuzione contemporaneamente.

& quot;Chiavi programmabili (Nuovo M CMD)": È possibile programmare con un nome di chiave autodefinito. Nuovi tasti programmabili (Nuovo M CMD): Fare clic su"Nuovi tasti programmabili (Nuovo M CMD)" → modificare il nome del pulsante. Fare clic su OK → tirare giù il"Modifica" menù. Muovi la pagina su e giù per trovare il tasto programmabile. Fare clic una volta per modificare il nome del pulsante per accedere alla pagina delle istruzioni. insegnare.

Tasti speciali programmabili (Nuovo M CMD):

& quot;Origine" Se si esegue l'homing in modalità di arresto (premendo nuovamente il tasto home per avviare), il sistema eseguirà il programma che è stato modificato in"Origine" chiave se la sequenza di homing o altre azioni è istruita in questa chiave.

& quot;Ripristina" Premendo il tasto [Reset] una volta nello stato di arresto, il sistema eseguirà il programma che è stato modificato nel pulsante di ripristino.

Cancellazione Tasti Programmabili (Nuovo M CMD): Selezionare il nome del pulsante nel menu a tendina"Modifica" quindi fare clic sul pulsante [Elimina tasti programmabili (Nuovo M CMD)]. Nuovo diagramma di flusso dei tasti programmabili:

& quot;Trial": premi questo pulsante, il robot andrà ad eseguire questo passaggio.

& quot;Su": Cliccare sul programma per passare alla riga precedente.

& quot;Giù": fare clic per passare alla riga successiva.

& quot;Copia”: fare clic sul pulsante [Copia] per far apparire il contenuto della copia selezionata della casella di selezione come mostrato di seguito:

NOTA: Il numero inserito nella casella"Riga selezionata" casella di modifica indica il numero del programma.

Copia il caso d'uso: supponiamo di voler copiare il numero di sequenza 0 e 1 per attendere il passaggio del programma X011 i seguenti passaggi sono i seguenti:

Passaggio 1: fare clic sul pulsante Copia, inserire 1 in"Riga selezionata" casella di modifica, quindi fare clic sul pulsante [Copia riga selezionata nella riga corrente].

Passaggio 2: selezionare la riga successiva in cui si desidera incollare il programma Fare clic sul pulsante [Incolla].

Nota: Se la copia del"fine del modulo," questa frase viene incollata nel programma non è valida, il modulo deve essere la fine di questa frase nel passaggio finale.

& quot;Incolla": incolla il programma copiato con un solo clic.

& quot;Modifica": Fare clic sul pulsante [Modifica] per far apparire la finestra di dialogo di modifica per modificare il contenuto del programma.

“Scudo”: clicca su quello scudo, se vuoi cancellare e poi un"scudo" può essere."Elimina": Fare clic su Elimina per eliminare il programma.

& quot;Correggi indice.": fare clic sul numero nella sequenza di finitura automatica.

2、Menù Azioni

Fare clic su"Editor S/H" per accedere all'interfaccia del tipo di azione da insegnare, questa interfaccia per un totale di 17 azioni, fare clic sul pulsante di azione corrispondente per accedere all'interfaccia dell'editor di azioni da impostare. Come mostrato di seguito. Fare clic una volta per il menu Apri e una seconda per il menu Chiudi.

2.1、Azione dell'asse

Fare clic sul pulsanteper accedere alla seguente interfaccia.

Inserire:Nella pagina delle istruzioni, seleziona la posizione in cui desideri inserire l'azione e scegli di insegnare l'azione. Fare clic su Inserisci per inserire l'azione nel programma.

Inserire:Quando l'asse e la posizione di destinazione fanno clic su"imposta" e quindi fare clic su"Inserisci" per insegnare la posizione del punto di destinazione al programma.

Sincronizzazione:Seleziona più assi e poi seleziona"Sincronizza" l'asse sarà in movimento contemporaneamente al movimento.

Rel punto:Controllare le coordinate dell'asse dopo il punto dell'uso opzionale del punto di riferimento modificato.

Posizione di fine anticipata:L'inserimento di questo passo nell'apprendimento indica che il movimento successivo è iniziato quando l'asse non ha raggiunto la posizione di destinazione quando ha raggiunto la posizione finale.

Caso d'uso:Se la posizione di avanzamento è impostata a 200 e la posizione è impostata a 1000, l'asse si sposta sulla posizione di 800 (1000-200) e viene eseguito il passo successivo e la procedura continua a 1000.

POS ESD:Inserire questo passo negli insegnamenti per indicare che l'asse decelera alla velocità impostata quando raggiunge la posizione di rallentamento avanzato.

Caso d'uso:Se la posizione di anticipo è impostata su 200, la velocità di decelerazione anticipata è del 5%, la posizione è impostata su 1000 e la velocità è impostata su 80%. Quindi l'asse da 0-800 a 80% della velocità di funzionamento, da 800-1000 a 5% di velocità. Segnale di arresto o arresto rapido: quando viene rilevato il segnale di ingresso, decelera per arrestarsi o arrestarsi immediatamente.

Relativo (relativo):Sposta la distanza impostata rispetto alla posizione corrente.

Fermare:Quando si seleziona un asse e si seleziona"Stop", il programma si fermerà immediatamente durante l'esecuzione.

2.2 (Percorso)

Fare clic sul pulsanteper accedere alla seguente interfaccia.

Area 1 è il tipo di azione da inserire:

Linea 2D (Linea XY, Linea XZ, Linea YZ):Mantiene la posizione in un piano dalla posizione corrente al"punto finale" posizione.

Linea 3D:Nello spazio, dalla posizione attuale a"imposta alla fine" posizione per mantenere una posizione per andare dritto.

Curva 2D (Curva XZ, Curva XZ, Curva YZ):Mantiene l'arco in un piano dalla posizione corrente alla posizione impostata sul punto intermedio e la posizione impostata come punto finale.

Curva 3D:Nello spazio, dalla corrente a"imposta al punto medio" posizione e"impostato alla fine del" posizione per mantenere una posizione per prendere una curva

Postura:dalla posizione corrente alla posizione di destinazione.

Riga relativa:Il punto corrente come punto di partenza, la direzione delle coordinate di offset.

Curva relativa:Il punto corrente come punto di partenza, la direzione delle coordinate di offset.

potura retta:dall'attuale punto di conversione nella posizione di destinazione a"imposta la fine" della posizione di una retta.

Curva di posa:dal punto attuale di cambiamento nella posizione di destinazione a"impostare al punto medio" e"impostare alla fine" della posizione per prendere la curva.

Posa cerchio completo:dall'attuale punto di conversione nella posizione di destinazione a"impostato al punto medio" e"impostato alla fine di" cerchio.

Percorso libero:nessun movimento della pista, il movimento dell'asse allo stesso tempo si muove simultaneamente.

Giunto relativo:Offset in direzione assiale rispetto al giunto. Linea di postura relativa: partendo dal punto corrente, U, V, W mantengono una postura nella direzione dell'offset delle coordinate.

Curva posturale relativa:dal punto corrente come punto di partenza, U, V, W per mantenere una postura nella direzione dell'offset delle coordinate.

Cerchio completo:Disegna un cerchio con tre punti noti.

Area 2 serve per impostare le coordinate del metodo di localizzazione, impostato in due modi:

Il primo: se è l'attuale controllo manuale per visualizzare le coordinate delle coordinate della posizione di modifica per modificare la casella è necessario prima premere il pulsante [imposta] e quindi fare clic su [imposta la fine] può essere, se lo si desidera a zero è un clic diretto sul pulsante [Zero]. Secondo: utilizzare il punto di riferimento, selezionare la casella di selezione del punto di riferimento 111 frecce triangolari a discesa per selezionare"punto", quindi fare clic su"impostare il punto medio" ; o"Imposta il punto finale (Imposta Epos)" pulsante per sostituire le coordinate del punto di destinazione Il valore delle coordinate può essere.

Pulsante Punto di riferimento Modifica metodo:

Passaggio 1: seleziona la casella per utilizzarlo.

Passaggio 2: fare clic su questa icona nell'angolo in basso a sinistra per aprire l'interfaccia del pulsante di modifica del punto di riferimento, come mostrato di seguito:

Ruolo punto di riferimento: per facilitare l'utente per la localizzazione di un punto da riutilizzare. Nota! : Il percorso libero può riferirsi solo ai giunti, ei giunti relativi possono riferirsi solo ai punti di offset. Il resto dei tipi di azione può fare riferimento solo a punti del percorso.

Punti del processo di editing:

Passo 1:Istruzione di posizione: Modificare il valore direttamente Spostare l'asse sul punto di destinazione e quindi fare clic su"Imposta posizione mondiale o"Imposta posizione giunto" (scegliere in base al tipo di nuovo punto).

Passo 2:Crea un nuovo nome punto nella finestra di dialogo Nome punto.

Passaggio 3:Fare clic una volta per creare un nuovo punto di tipo (nuovo nodo, nuovo percorso, nuovo punto di offset) per modificare il punto di modifica di un punto vuoto nella finestra di dialogo. Metodo di eliminazione: selezionare il punto che si desidera eliminare in azzurro e quindi fare clic su"Elimina" pulsante.

Sostituisci metodo di posizione:Modifica il"Nuova posizione" e fai clic su"Sostituisci posizione" pulsante per completare la sostituzione.

2.3、Uscita segnale

Clicil pulsante accede alla seguente interfaccia:

Metodo di inserimento del segnale di uscita: selezionare il tipo di punto di uscita (□Y/□ uscita scheda/□ variabile intermedia/□ uscita a tempo Y/□ uscita a intervallo Y/□ uscita a intervallo M)→selezionare il punto di uscita on/off (□on/□ off) → Impostare il tempo di ritardo → fare clic sul pulsante [Salva] → selezionare la posizione che si desidera inserire nella pagina di insegnamento e fare clic su [Inserisci]. Nota: facendo clic su un pulsante di uscita diventa verde e il punto di uscita emette un segnale.

Y: Y viene attivato o disattivato dopo aver atteso il ritardo.

Uscita scheda: Selezionando il tipo di scheda come scheda IO o scheda M, l'ID scheda è il numero di schede IO o la scheda in attesa dell'uscita del ritardo, come mostrato di seguito:

Variabile intermedia: un valore variabile che può essere modificato.

Esempio di utilizzo della variabile intermedia: Nel programma principale, apprendere l'uscita della variabile intermedia di M027 (stato di allarme) e attendere la variabile intermedia M027 (stato di allarme) nel sottoprogramma. Insegnamento del programma principale：

Insegnamento del sottoprogramma:

Uscita tempo Y: Quando il programma viene eseguito fino a questo passo, l'uscita Y verrà attivata e quindi disattivata automaticamente in base all'ora impostata. L'azione successiva verrà eseguita durante l'attesa.

Uscita intervallo Y: viene emesso il modulo impostato dall'intervallo e viene emesso Y in base al tempo di funzionamento.

2.4 (Rilevamento del segnale)

Clicil pulsante accede alla seguente interfaccia:

Il rilevamento dell'inizio dell'inserimento e l'operazione di rilevamento della fine vengono eseguiti per rilevare la presenza o l'assenza di un segnale di ingresso dall'inizio dell'operazione di rilevamento all'operazione di rilevamento della fine e l'allarme viene immediatamente soddisfatto quando la condizione è soddisfatta.

2.5、Salto condizionale

Clicil pulsante accede alla seguente interfaccia:

Utilizzo dell'etichetta:

1、Selezionare l'opzione "Definisci etichette", fare clic sulla casella di modifica dell'etichetta"Etichetta "Nome di modifica della tastiera a comparsa.

2、Inserire il nome dell'etichetta del passaggio precedente nella posizione in cui è necessario saltare nel programma.

3、selezionare l'opzione "Definisci etichette"Accedere all'interfaccia di selezione delle condizioni:

4、Dopo aver modificato le condizioni, fare clic sul pulsante [Inserisci] nella posizione che si desidera inserire.

Nota: utilizzare sempre il salto condizionale per inserire prima l'etichetta.

2.6、Attendi

Clicil pulsante accede alla seguente interfaccia:

Metodo di inserimento del segnale di attesa:Selezionare il tipo di punto di attesa (X o variabile intermedia) → selezionare il tipo di attesa per on o off o il tipo di segnale del fronte di salita o di discesa → impostare il tempo di ritardo → fare clic sul pulsante [Salva] → la posizione da inserire nella pagina di apprendimento Avanti fare clic su [Inserisci].

Ritardo semplice:Dopo aver inserito una semplice azione di ritardo, l'esecuzione viene eseguita automaticamente finché l'azione non attende il tempo di ritardo impostato prima di continuare a eseguire l'azione successiva.

Bordo di salita:Il segnale viene dal nulla.

Bordo discendente: Segnali da sì a no.

Nota:Quando l'azione viene eseguita dopo l'inserimento, il sistema emette un allarme quando non viene raggiunta la condizione di tempo di attesa impostata.

2.7、Contatore

Clicpulsante accede alla seguente interfaccia:

Il contatore può essere modificato in questa interfaccia.

Classificazione contatore: 1 contatore tipo 1 Cancella contatore tipo Imposta il contatore del valore corrente.

Nuovo metodo contatore: Selezionare il tipo di contatore → Nuovo nome contatore → fare clic sul pulsante [Nuovo] → fare clic sul pulsante [Salva] → Fine.

Corrente: il valore di conteggio del contatore corrente. Il valore può essere impostato in base alla situazione reale dell'utente.

Caso d'uso per l'impostazione del valore corrente: se il contatore utilizzato durante la definizione della pila è un contatore autodefinito, supponendo che il valore attuale del contatore autodefinito sia impostato su 2, il robot inizierà a impilare gli oggetti dal secondo elemento quando eseguendo il primo modello. .

Target: il rendimento target del conteggio del contatore.

Imposta il contatore del valore attuale: Se selezioni il valore attuale e inserisci il valore direttamente nella casella di inserimento sotto l'indirizzo, significa che il valore è il valore attuale del contatore; se si seleziona il valore corrente e si controlla l'indirizzo di utilizzo, la casella di input Il valore inserito nel valore è il valore corrente del contatore sotto l'indirizzo del valore.

2.8 (Timer)

Clicil pulsante accede alla seguente interfaccia:：

Se il timer è selezionato per l'avvio, significa che la prima modalità automatica inizia a contare quando viene raggiunta l'azione e il timer non conta o non si azzera dopo aver raggiunto il valore target;

Se viene selezionato il ripristino, significa che il timer viene azzerato e riprogrammato quando il timer raggiunge il valore target e si avvia all'azione.

Quando è selezionata la funzione di ripristino automatico, il ripristino del timer viene eseguito automaticamente per l'ora nel timer e il timer viene ripristinato. Quando viene raggiunta l'azione, viene avviato il retime.

Uscita a punto singolo: emette o disconnette un valore Y sulla scheda IO allo scadere del timer.

Uscita dell'intera scheda: dopo il tempo del cronografo nel timer, selezionare una scheda IO nella scheda IO per emettere o scollegare tutti i valori Y sull'intera scheda IO.

Uscita UE: uscita o attivazione/disattivazione in un punto UE sulla scheda UE dopo la scadenza del timer.

Uscita punto M: Allo scadere del timer, il punto valore M sulla scheda M viene emesso o disconnesso.

Uscita scheda M: selezionare una scheda M nella barra della scheda IO per emettere o scollegare tutti i valori M sull'intera scheda M allo scadere del timer.

Ingresso di rilevamento: se c'è un segnale su un punto di ingresso X sulla scheda IO dopo la scadenza del timer e se rileva che la condizione non è soddisfatta, emetterà immediatamente un allarme. Se il valore target del timer è 5, viene attivato l'ingresso di rilevamento X25. Quando il timer di funzionamento automatico raggiunge i 5 secondi, viene rilevato il segnale X25. Se non c'è alcun segnale in ingresso per X25, emetterà immediatamente un allarme.

Reimposta timer: ripristina quando si esegue l'azione del timer (riprogramma solo durante l'esecuzione per avviare l'azione del timer)

Pausa timer: l'esecuzione del timer dell'azione metterà in pausa il timer (solo quando si esegue l'avvio dell'azione del timer continuerà a contare)

2.9、Sincronizzazione

Clicil pulsante accede alla seguente interfaccia:

L'inserimento di un inizio sincronizzazione e di una fine sincronizzazione prima e dopo un programma indica che il programma è combinato e spostato contemporaneamente.

Nota:

1. La sincronizzazione non può essere nidificata tra loro.

2. Il salto non può utilizzare la funzione di sincronizzazione.

3. Si verifica una determinata combinazione di inizio e fine della sincronizzazione. Quando inizia la sincronizzazione, è necessario insegnare un'altra fine della sincronizzazione.

4, le condizioni possono utilizzare la funzione di sincronizzazione.

2.10 (Commento)

Clicpulsante accede alla seguente interfaccia:

Il commento è il significato del marchio. Quando l'utente insegna molti programmi, se troppi sguardi sembrano disordinati, allora i diversi commenti possono essere fatti prima e dopo i diversi programmi per trovare il problema.

Metodo di modifica dei commenti: aprire la casella di modifica del testo nello spazio vuoto fare clic → modificare il nome e fare clic sul pulsante [Salva] → selezionare la riga successiva della posizione da inserire e fare clic su [Inserisci].

2.11、Pila

Clicil pulsante accede alla seguente interfaccia，

I tipi di stack sono classificati come: stacking box generale e stacking nella sorgente dati box stacking 4 yarde quattro categorie.

In generale, l'impilamento generale delle pile può essere suddiviso in due categorie: una forma rettangolare e, come suggerisce il nome, un oggetto quadrato può essere impilato;

Le pile di offset possono essere impilate a forma di diamante o impilate su una pendenza (offset dell'asse Z).

Impila il metodo di operazione rettangolare:

1. Per prima cosa fai clic su"Nuovo" pulsante per creare un nuovo nome di stack o aprire un nome di file creato.

2. Fare clic su "→" per accedere all'interfaccia di modifica dello stack.

3. Impostare le coordinate e la spaziatura del punto iniziale. Ci sono due modi per configurarlo:

Utilizzare il metodo a tre punti per l'impostazione: Il metodo a tre punti consiste nel calcolare automaticamente l'offset e la spaziatura utilizzando i tre punti che sono stati impostati.

I tipi di stack sono classificati come: stacking box generale e stacking nella sorgente dati box stacking 4 yarde quattro categorie.

In generale, l'impilamento generale delle pile può essere suddiviso in due categorie: una forma rettangolare e, come suggerisce il nome, un oggetto quadrato può essere impilato;

Le pile di offset possono essere impilate a forma di diamante o impilate su una pendenza (offset dell'asse Z). Impila il metodo di operazione rettangolare:

1. Per prima cosa fai clic su"Nuovo" pulsante per creare un nuovo nome di stack o aprire un nome di file creato.

2. Fare clic su "→" per accedere all'interfaccia di modifica dello stack.

3. Impostare le coordinate e la spaziatura del punto iniziale. Ci sono due modi per configurarlo:

Utilizzare il metodo a tre punti per l'impostazione: Il metodo a tre punti consiste nel calcolare automaticamente l'offset e la spaziatura utilizzando i tre punti che sono stati impostati.

Nella seconda fase, sposta il robot nella posizione iniziale della pila e quindi fai clic sul pulsante "Imposta in" per impostare il valore della coordinata corrente nella casella di modifica delle coordinate di ciascun asse.

Nella terza fase, spostare il manipolatore al punto successivo nella direzione dell'asse X1, quindi fare clic sul pulsante [Imposta] per impostare il valore della coordinata nella casella di modifica delle coordinate X1, Y1. Quindi spostare il robot al punto successivo nella direzione dell'asse Y1, quindi fare clic sul pulsante [Imposta] per impostare il valore delle coordinate nella casella di modifica delle coordinate X1, Y1.

Passaggio 4 Fare clic sul pulsante [OK] per tornare alla pagina precedente per altre impostazioni.

Non utilizzare il metodo a tre punti: Calcola manualmente la spaziatura.

Nella prima fase, accedere all'interfaccia come mostrato nella figura seguente. Spostare manualmente il robot sul punto di inizio dell'impilamento e quindi fare clic sul pulsante [Imposta] per impostare il valore della coordinata corrente nella casella di modifica delle coordinate di ciascun asse.

Nel secondo passaggio, misurare manualmente la spaziatura tra i punti in ciascun asse e modificare i valori di spaziatura nelle caselle di modifica corrispondenti.

Nella terza fase, impostare la direzione di impilamento di ciascun asse e la direzione positiva si riferisce alla direzione della posizione dell'asse + (premere il pulsante dell'asse sul controller manuale per identificare la direzione della posizione dell'asse).

4、 impostare il conteggio dello stack, l'ordine, il contatore ed eseguire l'ordine, l'interfaccia come mostrato di seguito::

Selezione del braccio: quando si utilizzano sei assi XYZUVW, il braccio 1 è lo stack dell'asse XYZ, il braccio 2 è lo stack dell'asse UVW, il braccio 3 è lo stack dell'asse ZUV, il braccio 4 è lo stack dell'asse XYW e il braccio da impilare può essere selezionato in base alla situazione . Conteggio: imposta il numero di punti heap sull'asse.

Sequenza di esecuzione: imposta l'ordine in cui ciascun asse è impilato.

Selezione contatore:"auto" significa che il programma esegue una modalità, il contatore predefinito del sistema è stato aumentato di 1; contatore personalizzato (nel menu azioni -> [contatore] per impostare).

6, modificare i dati e fare clic sul pulsante [Salva].

7, giocando √"usando lo stack" nella"pila" nella scelta di usare lo stack, e impostare la velocità dello stack, scegliere una buona posizione nel programma cliccare su"set" per modificare lo stack da insegnare.

8, se l'uso di contatori personalizzati da inserire nel processo di insegnamento del contatore stack più 1 altrimenti il ​​contatore non conta.

Il metodo di funzionamento dell'heap offset:

L'uso di pile sfalsate può essere impilato a forma di diamante o impilato su una superficie inclinata (offset dell'asse Z)

1, prima fai clic su"Nuovo" pulsante per creare un nuovo nome dello stack o aprire il nome del file è stato creato.

2, fare clic su"→" per accedere all'interfaccia di modifica dello stack.

3. Seleziona l'opzione [Usa offset]

4, impostare le coordinate e la spaziatura del punto di partenza.

Mucchio a forma di diamante quando il punto di partenza e la spaziatura del set ci sono due modi:

Utilizzare il metodo a tre punti per impostare: è stato impostato il metodo a tre punti per calcolare automaticamente l'offset e la distanza dei tre punti.

Il primo passaggio, nello stato manuale, fare clic su"metodo a tre punti impostato" pulsante per accedere alla pagina di modifica mostrata di seguito.

Nella seconda fase, spostare il robot nella posizione iniziale della pila e quindi fare clic sul pulsante [Imposta] per impostare il valore della coordinata corrente nella casella di modifica delle coordinate di ciascun asse.

Nella terza fase, spostare il manipolatore al punto successivo nella direzione dell'asse X1, quindi fare clic sul pulsante [Imposta] per impostare il valore della coordinata nella casella di modifica delle coordinate X1, Y1. Quindi spostare il robot al punto successivo nella direzione dell'asse Y1, quindi fare clic sul pulsante [Imposta] per impostare il valore delle coordinate nella casella di modifica delle coordinate X1, Y1.

Passaggio 4 Fare clic sul pulsante [OK] per tornare alla pagina precedente per altre impostazioni.

Non utilizzando il metodo a tre punti: calcola manualmente la distanza di offset e la spaziatura dell'asse.

Nella prima fase, accedere all'interfaccia come mostrato nella figura seguente. Spostare manualmente il robot sul punto di inizio dell'impilamento e quindi fare clic sul pulsante [Imposta] per impostare il valore della coordinata corrente nella casella di modifica delle coordinate di ciascun asse.

Nella seconda fase, misurare manualmente la distanza e l'offset tra i punti in ciascun asse e modificare i valori di spaziatura e offset nelle caselle di modifica corrispondenti.

Il terzo passaggio consiste nell'impostare la direzione di impilamento di ciascun asse e la direzione positiva si riferisce alla direzione della posizione dell'asse + (premere il tasto dell'asse sul controller manuale per identificare) il contrario si riferisce alla direzione della posizione dell'asse.

Mappa effetti offset X, Y:

L'effetto dell'offset X è mostrato di seguito, con la sinistra imparziale e la destra spostata dell'offset X.

Prima imparziale Dopo l'offset

L'effetto dell'offset Y è mostrato di seguito, con il sinistro imparziale e il destro spostato di X offset.

Prima imparziale Dopo l'offset

Punto di partenza del palo inclinato, modalità di impostazione del passo:

Il primo passo è spostare manualmente il manipolatore nella posizione di inizio dello stack e quindi fare clic sul pulsante [Imposta] per impostare il valore della coordinata corrente nella casella di modifica delle coordinate per ciascun asse.

Nel secondo passaggio, imposta la distanza di offset nella direzione Z (l'impostazione predefinita è Z nella direzione X). Se si desidera compensare Z nella direzione Y, selezionare l'opzione [Spostamento Z direzione Y].

Il terzo passaggio, imposta la direzione di impilamento, conta, ordina, conta ed esegui l'ordine.

Direzione: direzione, direzione della posizione dell'asse +, direzione dell'asse meno, direzione dell'asse.

Conteggio: imposta il numero di punti da impilare sull'asse. Sequenza di esecuzione: imposta l'ordine in cui ciascun asse è impilato.

Selezione contatore:"auto" significa che il programma esegue una modalità, il contatore predefinito del sistema è stato aumentato di 1; contatore personalizzato (nel menu azioni -> [contatore] per impostare).

Il quarto passaggio, modificare i dati e fare clic sul pulsante [Salva].

Il quinto passaggio, suonando √"usando lo stack" nella"pila" nella scelta di utilizzare lo stack e impostare la velocità di stacking, scegliere una buona posizione nel programma fare clic su"Impostazioni" per modificare lo stack da insegnare.

Il sesto passaggio, se si utilizza un contatore personalizzato da inserire nel processo di insegnamento del contatore dello stack più 1 o del contatore non conta.

Esempio di impilamento offset inclinato:

Supponiamo che tu debba accumulare quattro cerchi nella seguente posizione dell'heap

Impostazione della pagina di insegnamento:

Nota: 1, poiché il contatore è selezionato dalla definizione della tecnologia, sarà necessario insegnare più di uno stack dopo il contatore più 1

2, se il contatore è pieno, ad esempio dopo l'inizio delle nuove condizioni, la necessità di utilizzare le condizioni per cancellare il salto, le impostazioni della pagina Jump condizionale come mostrato di seguito:

Esempio di utilizzo dell'impilamento generale: Condizioni note:

1. Le dimensioni, la larghezza e l'altezza del quadratino dell'articolo sono: 100*100*100 (mm)

2, è necessario impilare 3 prodotti nella direzione positiva di XYZ

3, la distanza anteriore e posteriore sinistra e destra del prodotto 20 mm ciascuna

4. Il contatore utilizza un contatore personalizzato e un nuovo contatore chiamato "contatore pila" viene aggiunto al contatore. Le impostazioni specifiche sono le seguenti:

Il primo passo: per prima cosa personalizzare un contatore.

Passaggio 2: accedere alla pagina dello stack e configurare le impostazioni come mostrato nella figura seguente. Imposta tutte le coordinate del punto iniziale dello stack su 0.

L'effetto finale del cumulo è mostrato nella figura seguente: Nota: i numeri di serie contrassegnati nella figura sottostante indicano l'ordine dei prodotti impilati.

Impilare il punto originale

Imballaggio e accatastamento nella scatola e accatastamento nella scatola:

1. Selezionare l'opzione "Imballaggio e impilamento in scatola".

2. Fare clic su "→" per accedere all'interfaccia di modifica dello stack.

3. Per prima cosa fai clic su"Nuovo" pulsante per creare un nuovo nome dello stack.

4. Imposta la spaziatura, la quantità, l'ordine, la direzione e la selezione del contatore tra i prodotti nella prima casella sotto questa interfaccia.

5. Fare clic su "→" per accedere all'interfaccia di modifica successiva. Questa interfaccia imposta la spaziatura, la quantità, la sequenza, la direzione e la selezione del contatore tra ciascuna scatola di impilamento.

6. Imposta tutti i dati e fai clic sul pulsante Salva.

7. Hiccup [Usa pila] Selezionare quale pila usare in [Stack] e impostare la velocità di pila. Selezionare la posizione nel programma e fare clic su "Imposta" per modificare lo stack nell'insegnamento.

[Usa offset]: dopo il controllo, la distanza impostata viene sfalsata dal punto di stack precedente.

Esempio di impilamento nella scatola: Condizioni note nella scatola:

1. Le dimensioni, la larghezza e l'altezza del quadratino dell'articolo sono: 100*100*100 (mm).

2. Ci sono 3 prodotti nella direzione XYZ e il numero totale di prodotti nella scatola è 27.

3, la distanza anteriore e posteriore sinistra e destra del prodotto 20 mm ciascuna

4. Il contatore utilizza un contatore personalizzato e un nuovo contatore chiamato "contatore scatola" viene aggiunto al contatore. La pagina didattica è la seguente:

Condizioni note fuori dagli schemi:

1, per un totale di 4 scatole

2. È necessario impilare 2 scatole nella direzione positiva dell'asse X, impilare 2 scatole nella direzione positiva dell'asse Y e impilare 0 scatole sull'asse Z. L'ordine di sovrapposizione è: X→Y→Z.

3. La distanza tra le scatole è di 500 mm e la distanza tra la parte superiore e quella inferiore è di 0 mm. La pagina didattica è impostata come segue:

L'effetto heap finale è mostrato nella figura seguente.：

Impilamento delle origini dati

Utilizzo dello stack dell'origine dati:

1, seleziona"stack sorgente dati" opzione.

2, prima fai clic su"Nuovo" pulsante per creare un nuovo nome dello stack.

3, fare clic su"→" per accedere all'interfaccia di modifica dello stack.

4, selezionare il tipo di origine dati, il tipo di origine dati è diviso in due tipi di punti irregolari (per l'impilamento irregolare), ad esempio selezionare questo e quindi fare clic su"Modifica punto" nella casella del punto di modifica sull'ID utente specifico per la modifica specifica.

5, suonando √""usa stack"stack" in cui scegliere quale stack utilizzare e impostare la velocità dello stack, selezionare una buona posizione nel programma fare clic su"set" per modificare lo stack per insegnare

Opzione tipo origine dati"punti irregolari" e quindi fare clic su"modifica punto" per accedere all'interfaccia di modifica dei punti come mostrato di seguito:

& quot;Sostituisci posizione": Fare clic sulla posizione modificata Fare clic su"Sostituire posizione" pulsante per sostituire la vecchia posizione delle coordinate con la posizione corrente.

& quot;Sostituzione sincronizzazione": Se l'utente ha il disegno di posizione e la coordinata iniziale del disegno non è coerente con la coordinata di origine del manipolatore, può essere facilmente impostata nel punto irregolare mediante sostituzione sincrona.

Fare clic sul primo punto per modificare il valore delle coordinate del punto corrente nel valore delle coordinate dell'origine (primo punto) del disegno, quindi fare clic sul pulsante [Salva], come mostrato nella figura seguente:

Interfaccia di visualizzazione ID utente dedicata:

Esempio di sovrapposizione irregolare: Prendi l'esempio di sovrapposizione di 6 punti irregolari su un piano orizzontale.

Dopo aver impostato le sei posizioni nella pagina di modifica del punto e selezionato il contatore, è possibile completare l'impostazione come mostrato nei seguenti passaggi:

Accedi alla seguente interfaccia, trascina verso il basso la freccia triangolare dell'origine dati e seleziona "punto irregolare".

2. Fare clic sul pulsante [Modifica punto] per accedere alla casella del punto di modifica per insegnare sei posizioni.

3. Selezionare il tipo di contatore. L'impostazione predefinita è selezionare il proprio contatore.

Può essere impilato come mostrato di seguito:

Usa la funzione tavola da disegno: fai clic su"Tavola da disegno" pulsante per accedere alla pagina successiva.

Controllare il "pennello" per impostare la posizione dell'asse XY e l'altezza della penna. Se selezioni una linea liscia o dritta, puoi scrivere nella casella di modifica azzurra. Se scrivi in ​​modo errato durante la scrittura, puoi fare clic sul pulsante "Cancella".

Cancella tutto e riscrivi, come mostrato di seguito:

Facendo clic su"Calcola percorso" Il pulsante dopo che la scrittura è terminata genererà automaticamente il punto, quindi fare clic su Chiudi.

I punti generati automaticamente possono essere visualizzati facendo clic su"Modifica punti":

premere “salva” e inserire l'azione di impilamento nel programma principale

2.12 (allarme personalizzato)

Premere il pulsante "allarme personalizzato" per accedere a questa interfaccia:

Seleziona l'allarme No e premi 【inserisci】 per inserire la parte dell'allarme nel programma，quando si avvia alla parte dell'allarme, il robot emetterà un allarme e si fermerà 。Il contenuto dell'allarme personalizzato può essere modificato, abbiamo un software per esso, se hai bisogno per favore contattaci.

2.13、modulo

Fare clic su 【modello】 per accedere a questa interfaccia, possiamo chiamare il modulo qui:

Crea un nuovo modulo：premi【nuovo modulo】→inserisci il nome del modulo→【salva】→imposta il programma nel modulo→【salva】。

Elimina modulo: apri il menu del modulo, seleziona il modulo e premi 【Elimina】。

Modo per inserire il modulo: selezionare il "modulo di chiamata" a discesa e selezionare il modulo da inserire nel menu → selezionare il menu a discesa "ritorna al flag"（ osservazione: definire il flag prima di inserirlo）→选 selezionare la riga e premere 【Inserisci 】.

2.14 (Istruzioni visive)

premere il pulsante Vision per accedere alla seguente interfaccia:

selezionare l'origine dati: selezionare "cattura", selezionare un determinato output, impostare il tempo di azione, il tempo di azione e il tempo di intervallo, significa un determinato tempo di cattura dell'output, l'intervallo di tempo per la cattura e i tempi per la cattura, inserire questo nel programma quindi accedere all'interfaccia di visione per impostare il tempo di attesa (se non riesce a catturare, il robot si allarma)

Ad esempio, impostiamo l'uscita Y15 per la cattura per 2 secondi (l'intervallo di tempo per l'uscita è 3 secondi) dopo tre volte per la cattura, 2 secondi dopo, se la telecamera non riesce a catturare, il robot emetterà un allarme (l'impostazione del parametro è come nelle immagini seguenti):

2.15 (Velocità percorso)

Fare clic sul pulsante della velocità del percorso per accedere alla seguente interfaccia:

funzione：regola la velocità di movimento della traiettoria

Ambito: si applica solo alla linea retta nel movimento del percorso e della curva

Velocità originale: se viene inserita tra la linea retta e la curva, la velocità originale sarà la stessa di quella con una velocità maggiore.

2.16 (Comando dati)

Fare clic sul comando Dati per accedere alla seguente interfaccia:

Funzione di comando origine: imposta la sequenza e la velocità di ogni asse di homing

La via del ritorno all'origine è divisa in sei tipi, l'utente può scegliere in base alle proprie istituzioni:：

1、 impostare manualmente l'interruttore origine più.

Imposta manualmente una posizione casuale con il segnale di origine come posizione iniziale, quindi questa sarà la posizione di origine per ogni homing. Processo per l'impostazione della posizione iniziale:

In modalità manuale, regolare tutti gli assi sull'interruttore dell'origine,（la spia dell'interruttore è accesa）→ in modalità di arresto, accedere a "impostazioni"→"impostazioni macchina"→"configurazioni motore"，fare clic su 【imposta su origine】o【imposta tutto in fabbrica origine】，poi 【salva origine】.

2、Trova direttamente l'impulso Z。

Processo per impostare la posizione iniziale trovando il segnale di impulso Z del motore:

In modalità manuale, regolare tutti gli assi sull'interruttore dell'origine,（la spia dell'interruttore è accesa）→ in modalità di arresto, accedere a "impostazioni"→"impostazioni macchina"→"configurazioni motore"，fare clic su 【imposta su origine】o【imposta tutto in fabbrica origine】，poi 【salva origine】.

Quando il robot deve essere a casa, in modalità manuale, premere 【origine】 quindi premere 【start】.

3 (Origine breve) imposta automaticamente l'interruttore origine più). Quando si torna all'origine, quando colpisce la piastra metallica di origine, il processo di home è terminato quando l'interruttore dell'origine è acceso.

La prima volta per impostare l'origine o modificare il percorso di ritorno all'origine: premere 【origine】 quindi premere il pulsante 【Avvia】, il robot tornerà a casa come le sequenze (quando ogni asse ha finito di eseguire il backup dell'origine) si allarma e chiederà "l'origine è stata modificata" ripristinare la posizione dell'origine？”se è necessario ripristinare, premere l'opzione 【reimposta origine】，se non è necessario ripristinare, premere l'opzione【stop】.

4、imposta automaticamente l'interruttore di origine più (origine lunga)。Quando si effettua l'homing, colpisce la piastra metallica di origine, continua a passare sopra la piastra metallica, l'estremità della piastra è la posizione di origine.

5, origine media, il punto medio della piastra metallica è l'origine.

6、origine simile, durante l'homing, quando ogni asse è vicino alla posizione di origine con il segnale di origine, è l'origine premere【origin】quindi premere il pulsante【start】, il robot andrà a casa in sequenza, quando l'asse andrà alla posizione vicino all'origine, il sistema penserà che sia stato nell'origine.

Nota：

1、L'istruzione di origine deve essere modificata nel pulsante programmabile [0] (numero di serie 0).

2、Quando si programma, la sequenza di inserimento è la sequenza per l'homing。

3、in questa interfaccia, possiamo impostare la velocità per l'homing（ osservazione: la velocità non può essere troppo alta altrimenti causerà una collisione）

nota：in modalità di arresto, velocità effettiva=velocità di origine（valore del motore）*velocità dell'asse

4 (l'asse può eseguire il movimento di casa contemporaneamente inserendo l'inizio e la fine simultanei)

2.17 (comando CAN)

Premere il comando CAN per accedere all'interfaccia di comando Can:

nota：questa funzione può essere utilizzata solo nella modalità di comunicazione Internet CAN

2.18 (E o azione)

Premi "And Or Action" per accedere alla seguente interfaccia:

And Or Action vengono utilizzati per attendere i segnali，E action significa che il robot deve attendere diversi segnali alla volta, in caso di mancanza di uno qualsiasi dei segnali, il robot emetterà un allarme. O azione significa che deve attendere segnali, quando il robot riceve uno qualsiasi dei segnali, il robot non si allarma。

2.19 (estendere)

fare clic sul pulsante estendi per accedere a questa interfaccia:

2.19.1 (Indirizzo interno percorso)

La funzione route inside address consiste nell'eseguire la route utilizzando l'indirizzo. Prima di utilizzare questa funzione, è necessario impostare il parametro per l'indirizzo.

Indirizzo interno: può essere un indirizzo 800-890.

Tipi di indirizzo: linea 3D, linea postura e percorso libero.

linea 3D: viene utilizzato solo per l'asse XYZ per eseguire la linea, se l'indirizzo è 800, l'asse X è 800, l'asse Y è 801 ， L'asse Z è 802.

Posa linea 3D: usa XYZUVW sei assi per eseguire la posa 3D della linea (se l'indirizzo interno è 800, l'asse X è 800, l'asse Y è 801 L'asse Z è 802, l'asse U è 803 ， L'asse V è 804 L'asse W è 805805

Punto libero：Utilizzare XYZUVW sei assi per eseguire punti liberi,，se l'indirizzo interno è 800，l'asse X è 800, l'asse Y è 801 ，L'asse Z è 802, l'asse U è 803 ，L'asse V è 804 L'asse W è 805805

2.19.2、Punto di salvataggio

La funzione di salvataggio del punto è quella di salvare il punto presente come memoria: quando premiamo il pulsante di arresto e lo riavviamo, il robot eseguirà nuovamente i punti

Tipi di salvataggio: coordinata globale- XYZ, coordinata globale- XYZUVW, coordinata comune, coordinata globale XYZ salva solo la coordinata globale dell'asse XYZ, coordinata globale XYZUVW salva solo la coordinata globale dell'asse XYZUVW, coordinata comune salva la coordinata comune di XYZUVW.

salva indirizzo：l'indirizzo 800-890 può essere salvato

Scegli azione: solo la posizione corrente e la posizione corrente aggiungono la deviazione.

Chanel：6 È possibile utilizzare Chanel.

Valore analogico: l'intervallo di impostazione è 1-6.

Ritardo: tempo di ritardo per il valore analogico.

2.19.4、zona di sicurezza

√intervallo di sicurezza e impostare l'intervallo di sicurezza per l'asse.

L'intervallo di impostazione per l'asse limitato e l'asse limite è 801~899 ，valore（801~899）non rappresenta la distanza esatta, rappresenta l'indirizzo，la distanza esatta deve essere impostata nel comando dati

esempio：Se l'asse X è 300~500, Y è cambiato o Y è 0~100, l'allarme sarà “5001”.

Primo passo: impostazione per l'intervallo dell'asse limitato osservazione: 801/802 non è un concetto di distanza, l'intervallo di distanza effettivo dovrebbe essere impostato nel comando dati:

Inferiore all'asse X (asse limitato) impostazione:

Più dell'asse X (asse limitato) impostazione:

Secondo passaggio: impostazione della condizione dell'asse limitato 设 1: Quando l'asse Y (asse limitato) viene modificato, verrà visualizzato un allarme “5001”.

Quando Y (asse limitato) è fuori dall'intervallo 0~100, si tratta di un allarme No "5001"

Nota： 803/804 non è un intervallo di distanza. L'intervallo di distanza deve essere impostato nel comando dati, il modo di impostazione è come mostrato nell'immagine: impostare Y, limitato, intervallo MINI:

Imposta asse limitato Intervallo massimo:

2.19.5 (mepos assi)

Questa funzione serve per memorizzare l'ultima posizione. come mostra l'immagine: Y andrà alla posizione 20 con una velocità di 80 quindi continuerà ad andare con la velocità di 10 ， quando c'è un segnale in X010 se la posizione è 60 , ricorderà questa posizione. All'avvio del prossimo modulo, l'asse Y correrà alla velocità di 80 fino alla posizione 60, il resto di 40, funzionerà alla velocità di 10. quando c'è il segnale di X010, ricorderà questa posizione.

osservazione:

1.se impostiamo la posizione a 30， per la prima azione, l'asse Y andrà con una velocità di 80 alla posizione 50

2.l'indirizzo di salvataggio dovrebbe essere 800--899.

2.19.6 (strumento di commutazione)

2.19.11、imposta servoEn

Possiamo attivare o disattivare la funzione servo in questa interfaccia.

Quando il programma viene eseguito su “set servoEn”：X off；Y on；” Il servo dell'asse X è spento, il servo dell'asse Y è acceso, emetterà un allarme perché il servo dell'asse X è spento.

3、Manuale

3.1、 uscita

In questa interfaccia, possiamo selezionare un'uscita, fare clic su【su】la luce sarà verde, significa che c'è un'uscita.

Quando le schede IO sono 2-5 IO (fare clic su Avanti per cambiare la scheda IO per verificare)

Dopo aver impostato la coordinata dell'utensile, il punto di controllo del robot arriva alla fine dell'utensile, in questo modo possiamo regolare la posizione dell'utensile in modo più accurato.

Due punti: solo l'utente può utilizzare "due punti" quando l'utente conosce la deviazione dello strumento.

processi:

Passaggio 1: quando il robot è in posizione iniziale, fare clic su【T set】per impostare il valore della coordinata.

Passaggio 2: immettere il valore di deviazione di ciascun asse.

Passaggio 3: fare clic sul pulsante di conferma al termine delle impostazioni.

3.3、pulsante personalizzato

In questa interfaccia possiamo controllare e utilizzare il pulsante personalizzato.

Modo per usare questo pulsante: premere questo pulsante che è già stato modificato bene, il braccio del robot eseguirà il programma al suo interno.

3.4、 Calibrazione tavola

Il piano di lavoro può essere calibrato sotto questa interfaccia.：

PO：Posizione del punto di partenza

PX：Posizione sull'asse X

PY：Posizione sull'asse y

processo di stabilire il banco di lavoro:

1. Immettere il sistema di coordinate e fare clic sul pulsante [Nuovo] per creare un nuovo sistema di coordinate.。

2、Impostare i punti PO, PX, PY sul banco di lavoro

3、Fare clic sul pulsante "OK modifica" per convertire le coordinate。

Nota：Le linee PO PX e PO PX si intersecano a 90° e le quattro dita della mano destra sono trattenute dall'asse X dell'asse Y. Il pollice dovrebbe essere rivolto verso l'alto.

3.5、Istruzioni per l'uso

Inserire il manuale di scansione del disco U e il manuale di installazione nel"parametro"-"immagine", dove possono essere visualizzate le istruzioni.