Sistema di azionamento del robot industriale

Il sistema di azionamento è un dispositivo che fornisce alimentazione al sistema della struttura meccanica. In base alle diverse fonti di alimentazione, il sistema di azionamento può essere suddiviso in quattro tipi: idraulico, pneumatico, elettrico e meccanico. I primi robot industriali erano azionati idraulicamente. A causa delle perdite, del rumore e dell'instabilità a bassa velocità del sistema idraulico e dell'unità di potenza ingombrante e costosa, attualmente solo i robot pesanti su larga scala, i robot di elaborazione parallela e alcune applicazioni speciali utilizzano robot industriali azionati idraulicamente. L'azionamento pneumatico presenta i vantaggi della velocità elevata, della struttura del sistema semplice, della manutenzione conveniente e del prezzo basso. Tuttavia, la pressione di esercizio del dispositivo pneumatico è bassa, e non è facile individuarla con precisione, ed è generalmente utilizzata solo per azionare l'effettore finale di un robot industriale. Impugnatura pneumatica, cilindro rotante e ventosa pneumatica come effettori finali possono essere utilizzati per la presa e l'assemblaggio di pezzi di carico medio e piccolo. La trazione elettrica è attualmente il metodo di guida più utilizzato. Le sue caratteristiche sono un comodo alimentatore, una risposta rapida, una grande forza motrice, un comodo rilevamento, trasmissione ed elaborazione del segnale e può adottare una varietà di metodi di controllo flessibili. Il motore di azionamento generalmente utilizza il passo nel motore o servomotore, attualmente viene utilizzato anche il motore di azionamento diretto, ma il costo è più elevato e il controllo è più complicato. Il riduttore abbinato al motore utilizza generalmente un riduttore armonico, un riduttore cicloide o un riduttore epicicloidale. A causa dell'elevato numero di requisiti di azionamento lineare nei robot paralleli, i motori lineari sono stati ampiamente utilizzati nel campo dei robot paralleli.