Sistema di struttura meccanica del robot industriale

Dal punto di vista della struttura meccanica, i robot industriali sono generalmente suddivisi in robot in serie e robot paralleli. La caratteristica del robot di serie è che il movimento di un asse cambierà l'origine delle coordinate dell'altro asse, mentre il movimento di un asse del robot parallelo non cambierà l'origine delle coordinate dell'altro asse. I primi robot industriali utilizzavano meccanismi tandem. Il meccanismo parallelo è definito come un meccanismo ad anello chiuso in cui la piattaforma mobile e la piattaforma fissa sono collegate da almeno due catene cinematiche indipendenti. Il meccanismo ha due o più gradi di libertà ed è azionato in parallelo. Il meccanismo parallelo ha due componenti, ovvero il polso e il braccio. L'area di attività del braccio ha una grande influenza sullo spazio di attività e il polso è la parte di collegamento dello strumento e del corpo principale. Rispetto al robot di serie, il robot parallelo presenta i vantaggi di grande rigidità, struttura stabile, grande capacità di carico, alta precisione di micro-movimento e piccolo carico in movimento. In termini di risoluzione della posizione, la soluzione in avanti del robot di serie è facile, ma la soluzione inversa è molto difficile; mentre il robot parallelo è l'opposto, la soluzione in avanti è difficile, ma la soluzione inversa è molto semplice.