1. Grado di libertà
Il numero di giunti che il meccanismo del robot può muovere indipendentemente è chiamato grado di libertà del meccanismo del robot, che è abbreviato in DOF. Allo stato attuale, il metodo di controllo adottato dai robot industriali consiste nel trattare ogni giunto sul braccio meccanico come un servomeccanismo separato, ovvero ogni asse corrisponde a un server e ogni server è controllato dal bus, che è controllato e coordinato da il controllore.
Nelle attuali applicazioni industriali vengono utilizzati principalmente robot industriali a tre assi, quattro assi, cinque assi a doppio braccio e sei assi. La selezione del numero di assi dipende solitamente dall'applicazione specifica; In ambito industriale, il robot a sei assi è il più utilizzato.
2. Assi congiunti
Cioè, coppia di movimento, un meccanismo che consente il movimento relativo tra le parti del braccio del robot. Il riduttore di precisione è il componente centrale del suo movimento. Utilizza il convertitore di velocità dell'ingranaggio per ridurre il numero di giri del motore al numero di giri desiderato e ottenere un dispositivo con una coppia maggiore, riducendo così la velocità e aumentando la coppia.
3. Campo di lavoro
Il raggio d'azione di un robot industriale si riferisce all'area spaziale che può raggiungere il braccio del robot o il punto di montaggio manuale. Poiché le dimensioni e la forma dell'effettore finale della mano sono diverse, al fine di riflettere realmente i parametri caratteristici del robot, ciò si riferisce all'area di lavoro quando l'effettore finale non è installato.
La forma e le dimensioni dell'area di lavoro del robot sono molto importanti. Quando un robot esegue un'attività, potrebbe non essere in grado di completare l'attività a causa della zona morta che non può essere raggiunta dalla mano.
Il numero di gradi di libertà del robot e la combinazione di macchine determinano il suo schema di movimento; La variazione del grado di libertà (ovvero la distanza del movimento lineare e la dimensione dell'angolo di rotazione) determina la dimensione del modello di movimento.
Il campo di lavoro del robot è generalmente espresso da due metodi: metodo grafico e metodo analitico.
4. Velocità
La distanza o l'angolo di rotazione del centro dell'interfaccia meccanica o del centro dell'utensile nell'unità di tempo quando il robot lavora con un carico e si muove a velocità costante.
5. Capacità di caricamento
Si riferisce al peso massimo che il carico installato all'estremità anteriore del polso del robot può sopportare in qualsiasi posizione all'interno del raggio di lavoro, generalmente espresso in termini di massa, coppia e momento d'inerzia. È anche correlato alla velocità di corsa, all'accelerazione e ad altri parametri. Generalmente, il carico di lavoro è determinato dal peso del pezzo che il robot può afferrare ad alta velocità. Il peso totale della pinza e del pezzo da lavorare deve essere considerato per il peso del carico del robot di movimentazione.
6. Risoluzione
Si riferisce alla distanza minima di spostamento o all'angolo di rotazione minimo che il robot può raggiungere, suddiviso in risoluzione di programmazione e risoluzione di controllo.
7. Precisione
Precisione di posizionamento: si riferisce alla differenza tra i robot che raggiungono ripetutamente una posizione target. La precisione dei robot industriali è caratterizzata da precisione di posizionamento ripetitivo e precisione di posizionamento assoluta. La precisione di posizionamento assoluta indica la deviazione tra il valore di apprendimento e il valore effettivo; La precisione di posizionamento ripetitivo si riferisce alla deviazione della posizione di un robot che raggiunge ripetutamente un punto.