WQuali sono i metodi di controllo comuni dei robot industriali?
I robot, nella maggior parte dei casi, si trovano ancora al livello inferiore della fase di controllo del posizionamento spaziale. Non c'è molta intelligenza e c'è ancora molta strada da fare prima dell'intelligenza. Pertanto, i nostri esperti di robot dividono i robot in due categorie, ovvero robot industriali e robot intelligenti, in base all'ambiente applicativo.
Attualmente, il robot più utilizzato sul mercato è il robot industriale, che è anche il robot più maturo e perfetto. I robot industriali hanno molti metodi di controllo. Quali sono i metodi di controllo comuni per i robot industriali?
1. Modalità di controllo del punto (PTP)
Il controllo della posizione del punto è ampiamente utilizzato nell'integrazione elettromeccanica e nell'industria dei robot. Le applicazioni tipiche della macchina utensile NC che traccia il contorno della parte, il controllo della traiettoria della punta delle dita di robot industriali e il sistema di tracciamento del percorso del robot a piedi nell'industria manifatturiera meccanica.
Nel processo di controllo, i robot industriali devono essere in grado di spostarsi rapidamente e con precisione tra punti adiacenti e non vi è alcuna regolamentazione sul binario in movimento per raggiungere il punto target.
La precisione di posizionamento e il tempo di spostamento sono i due principali indicatori tecnici della modalità di controllo. Questo metodo di controllo consente di ottenere facilmente una bassa precisione di posizionamento e viene solitamente utilizzato per il carico, lo scarico e la manipolazione della saldatura a punti. I componenti plug-in sul circuito stampato devono mantenere la posizione precisa dell'attuatore terminale nel punto target. Questo metodo è relativamente semplice, ma è difficile ottenere una precisione di posizionamento di 2~3 um.
Il sistema di controllo del punto è in realtà un servosistema di posizione. La sua struttura e composizione di base sono sostanzialmente le stesse, ma la complessità del controllo è diversa a causa della diversa enfasi; Secondo il feedback, può essere suddiviso in sistema ad anello chiuso, sistema ad anello semichiuso e sistema ad anello aperto.
2. Modalità di controllo continuo della traiettoria (CP)
Sotto il controllo della posizione del punto, le velocità iniziali e finali di PTP sono 0, durante le quali possono essere utilizzati vari metodi di pianificazione della velocità.
Il controllo CP consiste nel controllare continuamente la posizione dell'attuatore del terminale del robot industriale nell'area di lavoro. La velocità nel punto medio non è zero. Continua a muoversi. La velocità di ogni punto si ottiene guardando avanti. In generale, il controllo continuo della traiettoria adotta principalmente il metodo di anticipazione della velocità: limite di velocità in avanti, limite di velocità in curva, limite di velocità di tracciamento, limite di velocità massima e limite di velocità dell'errore di contorno.
I giunti dei robot industriali sono continui e continui. Attraverso il movimento sincrono, l'attuatore terminale può formare una traiettoria continua. Il principale indice tecnico di questa modalità di controllo è la precisione di tracciamento e la stabilità della posizione dell'attuatore terminale del robot industriale, solitamente saldatura ad arco e verniciatura. Questo metodo di controllo viene utilizzato per la sbavatura e l'ispezione del robot.
3. Metodo di controllo della forza (coppia).
Con la continua espansione dei confini delle applicazioni dei robot, il solo potenziamento visivo non può più soddisfare le esigenze di complesse applicazioni pratiche. A questo punto, è necessario introdurre la forza/coppia per controllare l'uscita, oppure la forza o la coppia deve essere introdotta come feedback ad anello chiuso.
Quando si afferrano e si posizionano oggetti, l'assemblaggio è in corso. Oltre al posizionamento preciso, è necessario utilizzare la forza o la coppia appropriate, quindi è necessario utilizzare il servo (coppia). Il principio di controllo è sostanzialmente lo stesso del principio di servocontrollo di posizione, ma l'ingresso e il feedback non sono segnali di posizione, ma segnali di forza (coppia). Pertanto, nel sistema devono essere utilizzati potenti sensori (di coppia). A volte vengono utilizzate funzioni di rilevamento come prossimità, controllo adattivo e scorrimento.
4. Modalità di controllo intelligente
Il controllo intelligente del robot è una modalità di controllo che utilizza sensori (come le telecamere) per controllare l'elaborazione intelligente delle informazioni, il feedback intelligente delle informazioni e le decisioni di controllo intelligenti. Sensori di immagine, trasmettitori a ultrasuoni, laser, gomma conduttiva, componenti piezoelettrici e pneumatici, interruttori di marcia e altri componenti elettromeccanici) acquisiscono la conoscenza dell'ambiente circostante e prendono le decisioni corrispondenti in base alla propria base di conoscenze interna.
Lo sviluppo della tecnologia di controllo intelligente dipende dal rapido sviluppo di sistemi esperti di intelligenza artificiale come reti neurali artificiali, algoritmi genetici e algoritmi genetici. Negli ultimi anni, la tecnologia di controllo intelligente ha compiuto progressi significativi. La teoria del controllo fuzzy, la teoria della rete neurale artificiale e la loro integrazione migliorano notevolmente la velocità e la precisione del robot. Viene utilizzato principalmente per il controllo dell'inseguimento del robot multi-giunto, il controllo del robot lunare, il controllo del robot di diserbo, il controllo del robot di cottura, ecc.
Il controllo intelligente del robot può essere suddiviso in controllo fuzzy, controllo adattivo, controllo ottimale, controllo della rete neurale, controllo della rete neurale fuzzy e controllo esperto.