Il sistema di controllo manipola varie parti del robot per eseguire varie attività operative, nonché per eseguire una serie specifica di movimenti e forze in caso di errori imprevedibili. I sistemi di controllo sono un'ampia gamma di sistemi di automazione utilizzati per fornire funzioni di controllo e monitoraggio nella produzione e negli impianti.
Il sistema di controllo di un robot è il suo componente principale, che consente al robot di completare le attività operative richieste in base alle istruzioni e ai requisiti. I sistemi di controllo aiutano a gestire il movimento e la funzione dei robot. Se ogni principiante vuole entrare nel campo della robotica, deve comprendere la conoscenza pertinente dei sistemi di controllo, ad esempio cosa sono i sistemi di controllo dei robot e quali sono i loro componenti principali.
Quali sono i sistemi di controllo dei robot?
Sistema di controllo centralizzato per robot: tutte le funzioni di controllo possono essere ottenute utilizzando un computer, con struttura interna semplice e basso costo, ma scarse prestazioni in tempo reale. Questo sistema di controllo centralizzato era comunemente usato nei primi robot. Sfrutta appieno l'apertura delle risorse nel sistema di controllo centralizzato del PC per ottenere una buona apertura: varie schede di controllo e dispositivi sensori possono essere integrati nel sistema di controllo tramite slot PCI standard o porte seriali e parallele standard.
Il sistema di controllo master-slave del robot utilizza processori master e slave per realizzare tutte le funzioni di controllo del sistema. Il sistema di controllo master-slave esegue la gestione, la trasformazione delle coordinate, la generazione della traiettoria e l'autodiagnosi del sistema. Il sistema di controllo master-slave può manipolare il controllo del movimento di tutti i giunti del robot. Il sistema di controllo master-slave ha buone prestazioni in tempo reale ed è adatto per un controllo ad alta precisione e ad alta velocità. Inoltre, il sistema di controllo master slave del robot presenta anche carenze quali scarsa scalabilità e difficoltà di manutenzione.
Sistema di controllo decentralizzato per robot: il sistema di controllo è suddiviso in diversi moduli in base alla natura e al metodo del sistema di controllo. Ogni modulo ha diverse attività e strategie di controllo e ogni modalità può avere una relazione master-slave o una relazione paritaria. Il metodo di controllo decentralizzato ha buone prestazioni in tempo reale, controllo ad alta precisione e controllo intelligente, che si può dire che sia un metodo ampiamente utilizzato al momento.
Quali sono i componenti principali del sistema di controllo del robot?
I componenti principali di un sistema di controllo del robot includono alimentazione, sensori, segnali di ingresso dai sensori ai computer o ai microprocessori (cablati o wireless), funzioni di programmazione e segnali di comando di uscita restituiti dai computer o dai microprocessori al robot e dispositivi di estremità (cablati o wireless ).
Alimentazione: l'energia viene fornita ai sensori del robot, agli attuatori e ai relativi controller sotto forma di energia elettrica, pneumatica o idraulica. A seconda dell'energia immessa e dell'energia generata (come il movimento e l'energia immagazzinata), queste fonti di energia possono rappresentare un pericolo per i lavoratori. L'energia pericolosa può essere presente nei componenti interni come condensatori, molle, cilindri pressurizzati e altre fonti di energia.
Il componente sensore viene utilizzato principalmente nei sistemi robotici per rilevare la posizione delle parti meccaniche del braccio robotico e dell'effettore finale, nonché per rilevare la posizione di oggetti esterni al robot. Senza il progresso della tecnologia dei sensori, il progresso dei sistemi robotici e dell'intelligenza artificiale sarebbe molto più lento. I sensori vengono utilizzati principalmente per rilevare pressione, temperatura, accelerazione, misurazione inerziale e umidità.
I computer e i microprocessori incorporati sono entrambi utilizzati per controllare i sistemi dei sistemi robotici. Eseguono le funzioni computazionali richieste e si interfacciano e controllano con i relativi sensori ed effettori finali. Il sistema di controllo esegue le necessarie funzioni di ordinamento e memoria per il rilevamento online e l'integrazione con altri dispositivi. La programmazione del controller può essere completata online o presso una stazione di controllo offline remota.
L'articolo introduce principalmente i tipi di sistemi di controllo robot. Sfogliando l'intero testo, puoi conoscere tre tipi: sistemi di controllo centralizzati, sistemi di controllo master-slave e sistemi di controllo decentralizzati. Inoltre, l'articolo introduce anche i componenti principali del sistema di controllo del robot, tra cui l'alimentazione, i sensori, i segnali di ingresso dai sensori ai computer o ai microprocessori (cablati o wireless), le funzioni di programmazione e i segnali di comando di uscita restituiti dai computer o dai microprocessori ai robot ed effettori finali (cablati o wireless).