Il robot è una macchina che ha più gradi di libertà nello spazio tridimensionale e può realizzare molte azioni e funzioni antropomorfe, mentre il robot industriale è un robot utilizzato nella produzione industriale. È caratterizzato da programmabilità, personificazione, versatilità e integrazione elettromeccanica.
2. Quali sono i sottosistemi dei robot industriali? Quali sono i rispettivi ruoli?
·Sistema di azionamento: il dispositivo di azionamento che fa funzionare il robot.
·Sistema di struttura meccanica: un sistema meccanico a più gradi di libertà composto da tre parti principali: fusoliera, braccio e utensile terminale del manipolatore.
·Sistema di rilevamento: è composto da modulo sensore interno e modulo sensore esterno per ottenere le informazioni sullo stato dell'ambiente interno ed esterno.
·Sistema di interazione robot-ambiente: un sistema che realizza l'interazione e il coordinamento tra robot industriali e attrezzature nell'ambiente esterno.
·Sistema di interazione uomo-macchina: è un dispositivo che consente agli operatori di partecipare al controllo dei robot e comunicare con i robot.
·Sistema di controllo: in base al programma di istruzioni operative del robot e al feedback del segnale dal sensore, controlla il meccanismo esecutivo del robot per completare il movimento e la funzione specificati.
3. Qual è il grado di libertà di un robot? Quanti gradi di libertà sono necessari per il funzionamento in posizione del robot? Quanti gradi di libertà sono richiesti per il funzionamento dell'assetto?
I gradi di libertà si riferiscono al numero di movimenti indipendenti dell'asse coordinato del robot. Non dovrebbe includere i gradi di libertà di apertura e chiusura della pinza (utensile terminale). Richiede sei gradi di libertà per descrivere la posizione e l'atteggiamento di un oggetto nello spazio tridimensionale, tre gradi di libertà per il funzionamento della posizione (vita, spalla, gomito) e tre gradi di libertà per il funzionamento dell'assetto (beccheggio, imbardata, rollio ).
Il grado di libertà del robot industriale è progettato in base al suo scopo, che può essere inferiore a 6 gradi di libertà o superiore a 6 gradi di libertà.
4. Quali sono i principali parametri tecnici dei robot industriali?
Grado di libertà, precisione di posizionamento ripetitivo, campo di lavoro, velocità massima di lavoro e capacità portante.
5. Quali sono le funzioni della fusoliera e del braccio? A cosa dovremmo prestare attenzione durante la progettazione?
La fusoliera è una parte del braccio portante, che generalmente realizza i movimenti di sollevamento, rotazione e beccheggio. La fusoliera dovrebbe essere progettata con sufficiente rigidità e stabilità; Il movimento dovrebbe essere flessibile. La lunghezza del manicotto di guida del movimento di sollevamento non deve essere troppo corta per evitare inceppamenti. In generale, dovrebbe esserci un dispositivo di guida; Il braccio è un componente che supporta i carichi statici e dinamici del polso e del pezzo, specialmente quando si muove ad alta velocità, produrrà una grande forza di inerzia, causerà un impatto e influenzerà la precisione del posizionamento.
Durante la progettazione del braccio, è necessario prestare attenzione all'elevata rigidità, alla buona guida, alla leggerezza, al movimento stabile e all'elevata precisione di posizionamento. Altri sistemi di trasmissione dovrebbero essere i più corti possibile per migliorare la precisione e l'efficienza della trasmissione; La disposizione di ciascun componente deve essere ragionevole e il funzionamento e la manutenzione devono essere convenienti; In circostanze speciali, l'impatto della radiazione termica dovrebbe essere considerato in un ambiente ad alta temperatura. In ambienti corrosivi, dovrebbe essere presa in considerazione la protezione dalla corrosione. La prevenzione dei tumulti dovrebbe essere considerata in un ambiente pericoloso.
6. Qual è la funzione principale del grado di libertà sul polso? Se la mano deve essere in qualsiasi direzione nello spazio, quale grado di libertà dovrebbe avere il polso?
Il grado di libertà sul polso è principalmente quello di ottenere la postura desiderata della mano. Per far muovere la mano in qualsiasi direzione nello spazio, è necessario che il polso possa ruotare i tre assi coordinati X, Y e Z nello spazio. Cioè, ha tre gradi di libertà di ribaltamento, beccheggio e deflessione.