1. Struttura corporea
Il corpo del robot industriale è composto da base rotante, braccio grande, braccio piccolo e altre parti, che è la struttura meccanica più diretta al di fuori del robot. Le parti strutturali del corpo del robot includono ghisa, acciaio fuso, alluminio pressofuso, acciaio strutturale e altri materiali.
2. Riduttore
Il riduttore viene utilizzato per sostenere il carico di ciascun giunto del robot. L'alta velocità e la bassa coppia emessa dal motore formano una bassa velocità e una coppia elevata dopo il passaggio attraverso il riduttore, migliorando così la coppia di uscita di ciascun asse del robot, in modo che il robot possa sopportare un carico elevato. I robot hanno requisiti elevati per i riduttori, come dimensioni ridotte, massa ridotta, rapporto di riduzione elevato, elevata precisione e resistenza agli urti.
Al momento, ci sono due tipi di riduttori ampiamente utilizzati nei robot multi-giunto: uno è il riduttore RV, l'altro è il riduttore armonico. I riduttori per camper sono generalmente posizionati in posizioni di carico pesante come boma e banchina a causa della loro maggiore rigidità e precisione di rotazione; Il riduttore armonico è posizionato sull'avambraccio e sul polso.
3. Sistema di controllo dell'azionamento
Il sistema di controllo dell'azionamento viene utilizzato principalmente per controllare il movimento del robot in base ai parametri di movimento impostati. Include principalmente servoazionamento, servomotore e controller.
(1) Il servomotore viene utilizzato principalmente per azionare i giunti del robot. È necessario avere il massimo rapporto massa potenza e rapporto di inerzia di coppia, elevata coppia di spunto, bassa inerzia e una gamma di velocità ampia e regolare;
(2) Il servoazionamento è un dispositivo che fa muovere il servomotore. Secondo le istruzioni del controller, il servoazionamento fornisce la corrente corrispondente al servomotore, in modo da garantire che il servomotore si muova secondo la velocità di movimento richiesta, l'accelerazione, la posizione di marcia e altre condizioni, in modo da garantire che il movimento del braccio meccanico soddisfa i requisiti stabiliti.
(3) Il controller può impostare manualmente i suoi parametri interni per realizzare il controllo della posizione, il controllo della velocità, il controllo della coppia e altre funzioni del robot.
4. Funzione "Asse" del robot seriale a sei assi
I tradizionali robot industriali a sei assi hanno generalmente 6 gradi di libertà e quelli comuni includono rotazione (asse S), braccio inferiore (asse L), braccio superiore (asse U), rotazione del polso (asse R), polso oscillazione (asse B) e rotazione del polso (asse T). Sei articolazioni vengono sintetizzate per ottenere 6-movimento DOF alla fine.
Un asse: il primo asse è la parte che collega la base, sopportando il peso dell'intero robot e la rotazione sinistra e destra della base;
Secondo asse: controlla l'oscillazione in avanti e all'indietro del braccio del robot;
Tre assi: controlla l'oscillazione in avanti e all'indietro del braccio del robot;
Quattro assi: controlla la rotazione del braccio del robot;
Cinque assi: controlla e regola con precisione la rotazione del polso del manipolatore, solitamente quando il prodotto viene afferrato, il prodotto può essere ribaltato;
Sei assi: utilizzati per la funzione di rotazione della parte dell'attrezzatura terminale, che può individuare più accuratamente il prodotto.
Suggerimenti
A seconda dei diversi scenari applicativi, la parte del polso ha anche diversi metodi di progettazione strutturale. B (bend) rappresenta la struttura di flessione e R (reverse) rappresenta la struttura rotante.