Con il rapido sviluppo di la robotica industria, industriale robot essere esteso usato in vari industrie, da materiale movimentazione a macchina manutenzione, da saldatura a taglio, da assemblaggio a spruzzatura. Noi abbiamo trovato quello questi industriali robot hanno diverse forme e funzionali prestazioni. Quindi cosa determina il flessibilità e intervallo di attività di industriale robot? Questo problema è abbastanza complesso, Ma lì è un chiave fattore che ampiamente determina il flessibilità e intervallo di movimento di robot, che è il grado di libertà di industriale robot, comunemente conosciuto come il numero di assi.
Cosa sono il gradi di libertà di industriale robot?
Solitamente usato come a tecnico indicatore per robot, it riflette il flessibilità di robot azioni e può essere rappresentato da il numero di lineare movimenti, oscillazioni, o rotazioni di il asse. Il numero di articolazioni quello a robot meccanismo può indipendentemente muoversi è chiamato il grado di libertà di il robot meccanismo, abbreviato as Grado di Libertà, quale è abbreviato come DOF. The current control method used by industrial robots is to treat each joint on the robotic arm as a separate servo mechanism, that is, each axis corresponds to a server, and each server is controlled through a bus, which is controlled and coordinated by the controller.
IS08373 explains industrial robots as following: "Robots have automatic control, reprogrammability, and multi-purpose functions. The robot operator has three or more programmable axes. In industrial automation applications, the robot's base can be fixed or mobile. It can be seen that the number of axes of industrial robots is an important technical indicator.
Il Applicazione di Robot con Diverso Gradi di Libertà in Industria
The number of robot axes determines its degree of freedom. Is it better to have more degrees of freedom? The more degrees of freedom, the closer it is to the action function of the human hand, and the better its versatility; However, the more degrees of freedom, the more complex the structure, and the higher the overall requirements for robots, which is a contradiction in robot design. As the number of axes increases, the flexibility of the robot also increases. However, in current industrial applications, the most commonly used are three axis, four axis, five axis dual arm, and six axis industrial robots, and the selection of the number of axes usually depends on the specific application. This is because in some applications, high flexibility is not required, while three-axis and four-axis robots have higher cost-effectiveness, and three-axis and four-axis robots also have significant advantages in speed. If it is only for some simple applications, such as picking and placing parts between conveyor belts, then a four axis robot is sufficient. If the robot needs to work in a narrow space and the robotic arm needs to twist and reverse, a six axis or seven axis robot is the best choice.
Attualmente, sei assi robot sono il più largamente usato in il industriale campo. An industriale robot con sei articolazioni è molto simile a a umano braccio, con parti equivalente a il spalle, gomiti, e polsi. Its "spalle" sono usualmente installati su a fissi base struttura. La funzione di a umano braccio è a muoversi il mano a diverso posizioni, while il funzione di a sei assi robot è a muoversi il fine effettore e installare vari attuatori adattori per specifico applicazione scenari a il fine di il robotico braccio, tale as pinze, spray lampade, trapano bits, e spruzzatori, to completo diverso lavoro compiti.
Recentemente, vari robot produttori hanno rilasciato il ultimo uomo-macchina collaborativo robot, quasi tutti di che uso sette assi ridondanti grado di libertà industriale robot. Internazionale rinomato robot produttori hanno compiuto sforzi a lancio nuovo prodotti per sette assi robot a coglitura il fascia alta nuovo mercato. Tuttavia, confrontato con tradizionale quattro assi e sei assi industriali robot, il gap in prodotto tipi e vendite proporzione è attualmente molto significativo.
Six degrees of freedom are the minimum number of degrees of freedom that have the ability to complete spatial positioning. Robots with more than six axes are collectively referred to as redundant degrees of freedom robots. The research of robot kinematics aims to solve the movement or rotation of each joint when the end effector of the robot manipulator reaches a certain position in space, which is the cornerstone and key of the entire robotics. With the rapid development of human civilization, robots are required to complete tasks in many industrial, high-altitude, deep-sea, nuclear waste, and hazardous working environments. This places higher demands on the reliability, operability, and intelligence of robot motion control. In the future, as its accuracy continues to increase, redundant degree of freedom robots will have more advantages in obstacle avoidance, overcoming singular points, flexibility, and fault tolerance. In the face of complex working environments and ever-changing job demands, redundant degree of freedom industrial robots will have more places to use. I believe that in the near future, it will replace manual labor for more precise operations.