Ogni volta che vedi robot spostare oggetti, effettuare saldature di precisione o assemblaggi efficienti, il loro "pensiero" e le loro azioni non possono essere separati da questi sistemi di coordinate.
Il sistema di coordinate aiuta i robot a trovare la propria posizione nello spazio, a controllare le proprie azioni e a garantire un'esecuzione accurata delle attività. Quindi, come fanno i robot a eseguire operazioni precise attraverso questi sistemi di coordinate? Prendendo come esempio il robot BORUNTE, spieghiamo alcune coordinate comunemente utilizzate.
1. Sistema di coordinate di base: il punto di partenza di tutto
Il sistema di coordinate di base è la "casa" del robot. È composto dal punto base e dalla direzione della base del robot e funge da base per tutti gli altri sistemi di coordinate. Proprio come il punto di partenza che hai segnato sulla mappa, tutti i posizionamenti e i movimenti si basano su di esso. Ad esempio, quando un robot di movimentazione preleva merci da un magazzino, il sistema di coordinate di base lo aiuta a determinare da dove iniziare e dove si trova la posizione target, evitando di perdere la direzione.
2. Sistema di coordinate DH: consente ai bracci robotici di comprendere la rotazione precisa
Il sistema di coordinate DH è un modello cinematico utilizzato per descrivere le posizioni relative tra i giunti del robot. Stabilisce un sistema di coordinate su ciascun collegamento e calcola la relazione di rotazione di ciascun giunto. Utilizzando questo sistema di coordinate, il robot può controllare accuratamente il movimento di ciascun giunto, garantendo che ogni rotazione avvenga come previsto.
Ad esempio, quando i robot industriali eseguono saldature di precisione, il sistema di coordinate DH aiuta il braccio robotico a mantenere percorsi e angoli di saldatura precisi, garantendo la posizione perfetta di ciascun punto di saldatura. Senza di esso, il braccio robotico potrebbe deviare e la qualità della saldatura sarà notevolmente ridotta.
3. Sistema di coordinate congiunto: controllo dettagliato di ogni azione
Ciascun giunto di un robot ha un sistema di coordinate, chiamato sistema di coordinate del giunto. Registra l'angolo di rotazione dei giunti per garantire la precisione di ciascuna azione congiunta. La precisione del sistema di coordinate congiunte è fondamentale per le prestazioni complessive del robot, determinando se sarà in grado di completare con successo le attività.
Nel processo di assemblaggio di prodotti elettronici, il braccio del robot controlla con precisione l'angolo e il movimento di ciascun giunto attraverso un sistema di coordinate articolari, posizionando così accuratamente piccoli componenti nelle posizioni designate, evitando il disallineamento o danni dei componenti.
4. Sistema di coordinate mondiali: posizionamento accurato nello spazio
Il sistema di coordinate globali è un sistema di coordinate globali che descrive la posizione di un robot nell'intero spazio tridimensionale. A differenza dei riferimenti locali nel sistema di coordinate di base, il sistema di coordinate globali aiuta i robot a comprendere la loro posizione nell'area di lavoro, garantendo che possano spostarsi e localizzarsi correttamente.
Ad esempio, i robot utilizzano il sistema di coordinate globali per determinare le loro relazioni spaziali con scaffali e articoli. Non importa dove si trovi il robot, può calcolare con precisione dove afferrare gli oggetti attraverso il sistema di coordinate mondiali e muoversi nella postura corretta.
Sistema di coordinate del banco di lavoro: per gestire superfici di lavoro irregolari
A volte, la superficie del banco di lavoro potrebbe non essere piana e i robot devono adattarsi a questo ambiente. Il sistema di coordinate del workbench è progettato per risolvere questo problema. Quando il banco di lavoro non è parallelo al sistema di coordinate di base, il robot può regolare la sua traiettoria di movimento in base al sistema di coordinate del banco di lavoro per garantire che l'azione sia comunque precisa.
Immagina un robot che esegue attività di assemblaggio su un banco di lavoro irregolare. Il sistema di coordinate del banco di lavoro aiuterà a compensare l'impatto dell'inclinazione del banco di lavoro, consentendo di completare ogni operazione secondo il percorso predeterminato ed evitando deviazioni.
5. Sistema di coordinate dell'utensile: garantisce il posizionamento preciso dell'utensile finale
Il sistema di coordinate dello strumento viene utilizzato per controllare la posizione e la postura degli strumenti finali del robot (come pistole di saldatura, dispositivi, ecc.). Ogni utensile ha il proprio sistema di coordinate durante il funzionamento, che garantisce movimenti precisi dell'utensile, soprattutto quando si eseguono compiti complessi.
Ad esempio, nella produzione automobilistica, la pistola di saldatura all'estremità del robot controlla con precisione l'angolo e la posizione della pistola di saldatura attraverso un sistema di coordinate dell'utensile. In questo modo, sia che si tratti di saldare la carrozzeria del veicolo o di altre attività complesse, il sistema di coordinate dell'utensile garantisce la precisione e la coerenza di ogni operazione.
Dal sistema di coordinate di base al sistema di coordinate dello strumento, ogni azione del robot viene eseguita accuratamente con l'aiuto di diversi sistemi di coordinate.
Consentono ai robot di rispondere in modo flessibile a vari ambienti e di completare compiti precisi definendo la loro posizione, postura e traiettoria di movimento. Che si tratti di spostare oggetti, saldare o assemblare, il controllo preciso del sistema di coordinate è il "cervello intelligente" dei robot, poiché consente loro di mantenere efficienza e precisione in compiti complessi.