Le articolazioni dei robot industriali sono guidati in modo indipendente da diversi motori . Un robot a quattro assi è guidato da quattro motori, mentre un robot a sei assi è guidato da sei motori ... quando viene emesso un comando di lavoro, si avvia ogni motore, e dici che vai a est, e dico che vai a est, e dico che vai a ovest . alla fine, è il comando di lavoro a destra inizia Foot .
Cosa li controlla per cooperare e raggiungere lo stesso obiettivo? La risposta è il sistema di controllo del robot .
Il robot nel sistema di controllo è equivalente al cervello umano, fungendo da stratega per il robot e responsabile del comandirlo per completare le attività . successiva, comprendiamo la struttura di questo "cervello" e darà un'occhiata alle sue caratteristiche uniche .}
1. componenti di base di un sistema di controllo
Il sistema di controllo robot è costituito principalmente dall'host del sistema robot, dal ciondolo di insegnamento, dal pannello di funzionamento, dall'interfaccia del segnale (modulo IO), dall'interfaccia di uscita analogica, dal modulo servo (driver servo), dall'interfaccia di rete (interfaccia Ethernet Port ed Ethernet) e dell'interfaccia di comunicazione (come porta seriale) .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
L'host del sistema robot funge da unità di elaborazione principale, responsabile della pianificazione complessiva e dell'esecuzione delle istruzioni; Il ciondolo di insegnamento viene utilizzato per la traiettoria dell'insegnamento manuale e l'impostazione dei parametri e ha capacità di archiviazione indipendenti; Il pannello operativo fornisce arresto di avvio di base e controllo funzionale; L'interfaccia del segnale e l'interfaccia di uscita analogica sono responsabili dell'interazione con dispositivi esterni; Il modulo servo guida il motore e riceve un feedback di posizione; L'interfaccia di rete supporta la comunicazione multi -macchina online o PC, mentre l'interfaccia di comunicazione viene utilizzata per lo scambio di dati tra robot e altri dispositivi .
2. funzioni implementate dal sistema di controllo
Le principali funzioni del sistema di controllo includono la funzione di memoria (archiviazione di parametri operativi, traiettorie di movimento, ecc. .), funzione di insegnamento (supportando la programmazione online e offline), funzione online (realizzazione dell'interconnessione del dispositivo attraverso interconnessioni di coordinamento e rete) (Supportando più sistemi di coordinate come giunti, mondi, strumenti, ecc. .) e funzione di diagnosi di errore (monitoraggio in tempo reale dello stato e allarme del sistema) .
Queste funzioni garantiscono collettivamente che i robot possano eseguire compiti complessi in modo efficiente e stabile, possedendo anche flessibilità e sicurezza .
3. Il processo principale del sistema di controllo comandando il robot
▶ Ricezione e elaborazione delle istruzioni
Il sistema di controllo riceve innanzitutto istruzioni di lavoro dal computer superiore (come l'interfaccia di interazione umana-computer) o dispositivi esterni (come PLC, sistema di visione), chiarindo gli obiettivi dell'attività (come il percorso di movimento, le azioni operative) . ad esempio, inserendo le istruzioni di controllo tramite un convertite di controllo tra i convertiti e le istruzioni di convertite di insegnamento nei convertiti di controllamento nei convertiti di controllamento nei convertiti di controllamento in materia di controllamento in un controllo di controllo di controllo di un controllo del controllo dei convertiti e in un controllo del controllo degli insegnamenti in un convertitore di controllo e in un controllo del controllo degli insegnamenti in un convertitore di controllo in materia di controllo del controllo del controllo del controllo del controllo dei convertiti di insegnamento. Segnali .
▶ Pianificazione e controllo sportivo
Il controller esegue la pianificazione del movimento in base alle istruzioni target e ai dati dei sensori in tempo reale (come posizione, velocità e atteggiamento) per generare traiettorie di movimento accurate ., ad esempio, utilizzando un sistema di servo azionamento per convertire i segnali di controllo in segnali di azionamento del motore, le articolazioni sono spinte a muoversi lungo un percorso set .}
▶ Feedback e regolazione del circuito chiuso
I sensori raccolgono dati in tempo reale sulla posizione, la postura e lo stato ambientale dell'effettore finale del robot (come il rilevamento delle collisioni) e forniscono un feedback al sistema di controllo . Il sistema confronta lo stato effettivo con lo stato target, regole in modo dinamico le istruzioni di controllo o garantisce la velocità di controllo o garantisce la velocità di controllo o garantisce la velocità di controllo o garantisce la velocità di controllo o garantisce la velocità di controllo o garantisce la velocità di controllo e garantisce l'accuratezza dell'azione . Direzione .
▶ Meccanismo di collaborazione e sicurezza multi-robot
Nei sistemi multi-robot, il sistema di controllo pianifica i percorsi di ciascun robot attraverso algoritmi di coordinamento globale (come l'evitamento della collisione del campo di velocità virtuale) per evitare collisioni . Ad esempio, il controller della stazione assegna le autorizzazioni uniche ai robot per inserire aree specifiche per garantire la sicurezza del lavoro .}
▶ Esecuzione e interazione esterna
The control system transmits instructions to the executing mechanism (such as a motor, hydraulic cylinder) through drivers (such as servo drivers, PLCs) to drive the robot to complete the task. At the same time, communicate with external devices such as conveyors and sensors to achieve closed-loop control. For example, PLC adjusts the loop progress of the line based on robot Feedback .
▶ Gestione degli errori e controllo logico
Il controller è dotato di moduli di elaborazione logica integrati (come la regolazione del PID e il controllo fuzzy) per rispondere a situazioni impreviste (come guasti del sensore e discesa meccanica) e attivare i meccanismi di sicurezza (come arresto di emergenza). per esempio
Il sistema di controllo è la "responsabilità intellettuale" dei robot industriali, che aiuta i robot a raggiungere il controllo coordinato di più sistemi servi indipendenti e consente ai robot industriali di agire secondo la volontà umana .