Cosa chiamiamo spesso hardware di azionamento e controllo integrato?
Il controllo dell'unità dei robot industriali include la connessione tra il sistema di azionamento del robot e il sistema di controllo, che sono due sistemi indipendenti che intraprendono rispettivamente le funzioni fondamentali della trasmissione di potenza e del controllo del movimento . driver integrato con driver si riferisce a una soluzione che integra e controller su una singola piattaforma hardware, mirata a migliorare le prestazioni, l'efficienza e la flessibilità degli industriali {{1}
Il suo hardware fisico principale può essere visivamente visto come un gabinetto di controllo integrato del driver, più un ciondolo di insegnamento . sembra molto semplice . in realtà, c'è un'ingresso principale all'interno .
1. Cabinet di controllo
Il piccolo corpo del gabinetto di controllo ospita il sistema di controllo del robot, che è il centro di comando cerebrale del robot . è responsabile della gestione centralizzata dell'alimentazione, dell'elaborazione del segnale e del controllo del movimento, ed è un componente indispensabile del sistema robot .}
La funzione principale è coordinare i movimenti di ciascun asse attraverso il controller principale, i segnali di input/output del processo (come i servi unità, i dati del sensore) e integrare i moduli di gestione dell'alimentazione (come l'alimentazione AC 220 V, l'alimentazione a 380 V) .
Vale la pena ricordare che i parametri del gabinetto di controllo variano per robot di diversi marchi, modelli e specifiche .
Successivamente, diamo un'occhiata al suo aspetto .
Front del mobile di controllo elettrico:
(1) Switch di alimentazione: controlla lo stato di accensione/off del dispositivo .
(2) Luce indicatore di stato: utilizzata per visualizzare lo stato operativo del dispositivo ., ad esempio, la parte anteriore del mobile di controllo elettrico Braun ha luci indicatore di funzionamento: la luce verde rappresenta il funzionamento normale, la luce arancione rappresenta l'arresto e la luce in rosso rappresenta l'allarme .
(3) Pulsante di uscita di arresto di emergenza: il pulsante di arresto di emergenza è il componente principale per il funzionamento sicuro . quando viene premuto, taglia immediatamente il serv Drive e l'alimentazione del motore, il che significa che tutti gli assi sono bloccati per garantire l'arresto di emergenza del robot .
(4) Interfaccia di input di potenza: l'interfaccia di input di potenza si trova di solito nella parte inferiore o sul lato del cabinet di controllo e viene utilizzata per collegare le fonti di alimentazione esterne .
(5) Plassa di nome del marchio: la targhetta del gabinetto di controllo elettrico di solito indica il marchio, le specifiche del braccio robotico, la data di produzione e altre informazioni . La targa della Braun Electric Control Gabinet afferma chiaramente il nome al numero di robot. Coerentemente con la targhetta del corpo robot, rendendolo conveniente per l'indagine post-vendita e il monitoraggio .
All'interno dell'armadio di controllo elettrico
(1) Modulo di alimentazione: converti l'alimentazione principale (come 220 V) nella tensione CC richiesta dal sistema di controllo (come 24V) per garantire il normale funzionamento di vari moduli (come controller, driver servi, moduli IO, ecc. .) .}}
(2) Modulo servo: fornisce la potenza di guida per i servi motori e li controlla per inviare e ricevere comandi di posizione .
(3) Modulo IO: il modulo IO di Braun può controllare 32 set di input e output, utilizzati per elaborare l'input e l'output di segnali esterni come sensori e attuatori .
All'interno del lato sinistro
Il lato sinistro ha una ventola di raffreddamento, sembra molto simile a un host di computer . l'altro è un filtro, utilizzato principalmente per purificare l'alimentazione e impedire l'interferenza elettromagnetica di entrare nel dispositivo o introdurre interferenze dal cavo di alimentazione .
All'interno del lato destro
Sul lato destro, ci sono due alimentatori e una scheda di relè del freno . Gli alimentatori sono responsabili della fornitura di energia DC stabile al cabinet di controllo e del supporto del funzionamento di vari moduli funzionali; La scheda relè del freno raggiunge una rapida frenata del motore attraverso il controllo elettromagnetico, garantendo congiuntamente la sicurezza e l'affidabilità dei robot industriali durante il funzionamento e l'arresto .
Dietro il cabinet di controllo:
(1) Interfaccia IO e interfaccia IO di backup:
Le interfacce IO vengono utilizzate per l'interconnessione del segnale con dispositivi esterni come PLC, sensori, relè, valvole per solenoidi, ecc. . L'interfaccia IO di backup è generalmente situata sul retro del mobile elettrico e deve essere utilizzata dopo aver rimosso i modelli in gomma. Espansione flessibile .
(2) Porta seriale esterna: lo scopo è connettersi con altri robot, raggiungere lo scambio di dati e il controllo collaborativo .
(3) Porta Ethernet: utilizzata per collegare dispositivi Ethernet esterni .
(4) Interfaccia del ciondolo di insegnamento: l'interfaccia a sospensione di insegnamento viene utilizzata per collegare il ciondolo di insegnamento e ottenere funzioni di interazione umana-computer, tra cui operazioni manuali/automatiche, registrazione della traiettoria, programmazione e display di stato .
(5) Interfaccia della linea di alimentazione della linea di codifica: utilizzata per collegare l'encoder assoluto del corpo robot, trasmettendo i dati di posizione per garantire l'accuratezza del movimento . L'interfaccia della linea di alimentazione è collegata alla linea di alimentazione del servomo per guidare il robot per eseguire movimenti .
2. Insegnamento ciondolo
La macchina nuda di un robot è composta da tre parti: il corpo robotico, il gabinetto di controllo e il ciondolo di insegnamento . Il ciondolo di insegnamento invia istruzioni in lingua umana al gabinetto di controllo, che quindi riceve e traduce i segnali nel corpo robot prima di completare un'attività .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Un ciondolo di insegnamento, che può essere inteso come un controller di gioco, è un importante controllo di controllo e interazione umano-computer per robot industriali . che di solito è un dispositivo portatile utilizzato per implementare la programmazione dei robot, l'archiviazione dei dati, la configurazione dei parametri e il monitoraggio dello stato .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} oglia
Insegnamento ciondolo, posteriore sinistro
Avere un'interfaccia USB, utilizzata principalmente per il trasferimento di dati, le operazioni di backup e aggiornamento del programma .
Pulsante posteriore destro
Il dispositivo di sicurezza chiave che controlla lo stato di movimento del robot deve premere il pulsante Abilita in modalità manuale per rilasciare il freno del motore, consentendo al robot di spostare . I pulsanti abilitanti per diversi marchi di interruttori sono anche i rilasciati a pressione o i pressioni dei pressioni, durante i pressioni dei pressioni, durante i pressioni dei pressioni, durante i pressioni dei pressioni, durante i pressioni dei pressioni, durante i pressioni dei pressioni, a pressione dei pressioni, a pressione dei pressioni, a pressione dei pressioni, a pressione dei pressioni, a pressione dei pressioni, a pressione dei pressioni in basso, durante i pressioni dei pressioni, durante i pressioni dei pressioni, a pressione dei pressioni, a pressione dei pressioni in basso, a pressione dei pressioni, a pressione dei pressioni in basso, durante i pressioni dei pressunzioni, durante i pressunzioni per i pressunzioni. freno e blocca il robot . Il pulsante Abilita controlla se il robot si trova in uno stato utilizzabile attraverso la commutazione degli ingranaggi, garantendo la sicurezza dell'operatore .
Front of Teaching Cignante
La chiave sopra può cambiare lo stato di lavoro del robot, che generalmente ha tre stati: stato automatico, stato manuale e stato di arresto . robot in diversi stati possono eseguire operazioni diverse e generalmente hanno marchi e operazioni diverse .
Il pulsante rosso accanto ad esso è il pulsante di arresto di emergenza . A volte la nostra operazione è affrettata e possiamo commettere errori accidentalmente . in questo momento, a condizione che apriamo il pulsante di arresto di emergenza, gli assi del robot possono essere bloccati per impedire il pericolo .}
Accanto ad esso c'è il pulsante di messa a punto, che può ottimizzare le coordinate del robot .
Spinner
Sul lato sinistro sono presenti pulsanti di funzione, incluso il pulsante di avvio, il pulsante di arresto, le coordinate mondiali e le coordinate articolari comunemente utilizzate dai robot, il pulsante di ripristino (il pulsante per ripristinare il robot al punto di standby) e il pulsante di accelerazione e decelerazione degli assi .
Il pulsante di scorciatoia di legame del segnale seguente può essere utilizzato per definire rapidamente le funzioni .
A destra è il pulsante Axis, che può controllare la direzione e la postura di diversi assi del robot . in generale, il nostro robot a sei assi utilizzerà J 1- J6, mentre J7 e J8 ci aiuteranno a controllare ulteriori assi .
A causa del fatto che la macchina nuda del robot stesso include il corpo, il gabinetto di controllo e il ciondolo di insegnamento, che sembrano essere tre parti indipendenti, è necessario collegarli insieme, che è il primo passo nell'installazione del robot .
Scrivilo e guarda come è installato il robot .
Passaggio 1: collegare la base nella parte inferiore del robot
Determina la posizione di base in base al disegno, fissala a terra e assicurati la sua livellazione . Installa colonne di supporto o piastre di base, riserva i fori di installazione e pulisci la superficie della base .
Passaggio 2: collegare la connessione di sovraccarico per completare la connessione tra il robot e il gabinetto di controllo .
Sotto il corpo del robot, c'è una copertura protettiva con ago per pressa fredda che deve essere aperta prima di installare il filo, quindi il filo di collegamento pesante deve essere collegato al corpo robot . Questo passaggio completa la connessione del robot al mobile di controllo .}
Passaggio 3: collegare il ciondolo di insegnamento e il gabinetto di controllo attraverso il filo di connessione a pendente di insegnamento .
Passaggio 4: per prevenire le scosse elettriche, collegare i fili neutrali, vivi e di terra dell'armadio di controllo ai circuiti corrispondenti . Questo completa la connessione del corpo robotico, il gabinetto di controllo e il ciondolo di insegnamento .
Il framework del robot è completato, quindi viene ripristinato in base al programma per verificare le linee di scala dei punti zero di ogni asse del robot, garantendo che i dati del robot siano normali . Il passaggio successivo è come programmare il robot in base al programma di lavoro desiderato .}