Come produttore che vende corpi di robot industriali, voglio dirti che i robot industriali non sono dotati di visione quando acquistati per l'uso . robot senza "occhi" possono anche essere usati, come nella gestione, la saldatura, l'assemblaggio della catena di montaggio, l'ordinamento, la spruzzatura, la spruzzatura e le altre situazioni . finché l'insegnamento della programmazione è fatta bene, in base al robot, in base al robot, a Destareding, a Descrived, a Descrived, alla spruzzatura e alle altre situazioni . flusso di lavoro .
Questo tipo di robot industriale stesso è un'operazione cieca ", semplicemente ripetendo le azioni secondo un programma preimpostata . una volta che l'ambiente cambia o le attività richiede un giudizio flessibile, sono necessarie telecamere visive per agire come" occhi ".
Diamo un esempio:
Caso 1: Rilevamento e smistamento dei difetti: le ciotole in ceramica con crepe sulla linea di produzione non possono essere giudicate buone o cattive dai robot tradizionali . È necessario utilizzare una fotocamera visiva per scattare prima le foto per identificare i difetti (colore, crepe, ecc.
Caso 2: Riconoscimento dei caratteri: diverse specifiche delle caselle di cartone sono miscelate nel magazzino e il robot deve classificarle in base al testo o al codice a barre delle caselle . consentono alla fotocamera visiva che la fotocamera si riconosce il codice di testo o QR sulla casella, quindi determinare l'ordine di acquisizione o posizionamento .
I robot industriali e le telecamere visive possono facilmente gestire le quattro principali funzioni di riconoscimento, misurazione, posizionamento e rilevamento .
Ma dopo tutto ciò che è stato detto, sai come collegare il robot con la fotocamera? Non è particolarmente difficile . Successivamente, Braun utilizzerà la nostra fotocamera leggera strutturata 3D come tema per introdurre come collegare l'occhio del robot industriale al robot e metterlo in uso .
Passaggio 1: preparazione preliminare
① fotocamera leggera strutturata 3D, alimentazione della fotocamera, cavo della rete della fotocamera .
② Preparare un computer con software visivo installato e collegare il mouse, la tastiera e il monitor .
③ staffa di montaggio della fotocamera, viti di montaggio della fotocamera e rondelle .
Passaggio 2: installazione e fissazione della fotocamera:
① Secondo il diagramma della dimensione del foro di montaggio della telecamera fornito, installare la fotocamera sulla staffa fissa . il filo del foro di installazione è M6, con una profondità del filo di 9mm .
② Assicurarsi che il fondo della fotocamera sia all'interno della gamma di altezza di lavoro del soggetto fotografato .
③ Attenzione:
A . La staffa dovrebbe essere stabile e libera dallo agitare e la fotocamera e la staffa dovrebbero essere relativamente stazionarie .
B . non dovrebbero esserci ostacoli nel campo visivo della fotocamera per impedire che sia ostruito .
C . La fotocamera deve rimanere stazionaria durante l'operazione .
Passaggio 3: connessione della fotocamera:
Il diagramma dell'interfaccia laterale e il diagramma di installazione della fotocamera sono mostrati di seguito, con l'interfaccia di alimentazione DC12V a sinistra e l'interfaccia Ethernet sulla destra . 2. quando si collegano, inserire il cavo di alimentazione nell'interfaccia di alimentazione della fotocamera e il cavo Ethernet nell'interfaccia Ethernet .}
3. Precauzioni: allineare la parte sporgente della spina aeronautica con la tacca dell'interfaccia corrispondente della fotocamera e inserirla, quindi serrare il dado . Il diagramma di connessione della fotocamera può adottare due schemi, il primo è quello di connettere direttamente la telecamera al computer e il quest'ultimo è utilizzare un rooter/interruttore per collegare la telecamera e il computer {} e il computer {}
Passaggio 4: connessione della fotocamera
1. Fai clic sul pulsante "Connetti la fotocamera" nell'interfaccia principale del software visivo per visualizzare l'interfaccia di configurazione IP della fotocamera .
2. Immettere l'indirizzo IP della fotocamera, il numero di porta e la sottorete Mask, quindi collegare la fotocamera .
Passaggio 5: acquisizione di immagini:
1. Dopo aver collegato correttamente la fotocamera, la barra delle informazioni del dispositivo visualizzerà le informazioni sul dispositivo della fotocamera connessa .
2. Fai clic su "Single Shot" per catturare un'immagine una volta o fare clic su "Shot Continuous" per catturare le immagini ininterrottamente, oppure fai clic su "Stop Shooting Continue" per fermare la cattura continua .
3. Dopo aver completato l'acquisizione dell'immagine, la finestra Display Point Cloud mostrerà la nuvola di punti . In questo momento, è possibile fare clic sul pulsante corrispondente per visualizzare la nuvola di punti, la mappa di profondità e la mappa di calore .
4. Regolazione del parametro:
Quando l'effetto di raccolta di punti cloud non è ideale, vari parametri possono essere regolati nella barra delle impostazioni dei parametri .
5. Regola i seguenti parametri in base alla profondità del colore dell'oggetto/scena e dell'effetto cloud point catturato:
Luminosità di proiezione ottica: migliora la capacità di resistere alla luce ambientale .
Tempo di esposizione alla fotocamera: regola il tempo di esposizione in base alla profondità del colore della scena .
Valore di guadagno della fotocamera: regola il valore di guadagno in base alla profondità del colore della scena .
Soglia di correzione gamma: regola la soglia di correzione gamma in base alla profondità del colore della scena .
Passaggio 6. calibrazione per gli occhi manuali:
Dopo aver installato e fissato la fotocamera e il robot, è necessario eseguire una trasformazione del sistema di coordinate della postura relativa tra la fotocamera e il robot, che si chiama "calibrazione eye a mano" . (questa fase è lo stadio della connessione del robot e della fotocamera . la connessione tra il robot e la fotocamera non è una connessione fisica, ma una connessione logica tramite il software logico {} {3}
2. Fai clic sul pulsante "Integrazione" sull'interfaccia principale del software visivo, quindi fai clic su "Calibrazione" → "Calibrazione per gli occhi manuali" in sequenza .
Dopo aver inserito l'interfaccia di calibrazione e-occhio, selezionare l'indirizzo IP del robot, il numero di porta e il sistema di controllo in sequenza per connettersi al robot .
After installing the checkerboard calibration board on the robot, control the robot to adjust the checkerboard pose, click the "Take Photo" button, and if there are no issues, click the "Save" button. At this point, the image will be displayed in the list. Repeat the operation until the number of images in the storage list is greater than or equal to 10 (the higher the number, the higher the calibration Accuratezza) . Infine, fai clic sul pulsante "Calibrazione per gli occhi manuali" per archiviare i risultati nella cartella impostata sopra .
Il principio della calibrazione degli occhi a mano
La calibrazione per occhio manuale robot è il processo per abilitare i robot e le telecamere di lavorare insieme senza soluzione di continuità . semplicemente in poche
1. Coordinate di base e relazioni di trasformazione: nel sistema visivo, i robot hanno generalmente i seguenti sistemi di coordinate di base .
① Robot Basic Coordinate System .
② Sistema di coordinate del dispositivo finale del robot . (ottenuto tramite calibrazione dello strumento)
③ Sistema di coordinate della fotocamera (sistema di coordinate pixel, sistema di coordinate della fotocamera) .
④ Il sistema di coordinate del pezzo (sistema di coordinate della piastra di calibrazione) è relativamente fisso .
2. formula di conversione del sistema di coordinate:
① Sistema di coordinate: i robot e le telecamere hanno ciascuno un "sistema di coordinate", proprio come il modo in cui localizziamo su una mappa . i robot hanno i loro metodi di posizionamento e le telecamere hanno anche le loro prospettive .
② Trovare una relazione: dobbiamo trovare la relazione tra la prospettiva della fotocamera e il metodo di posizionamento del robot . in questo modo, quando la fotocamera vede un certo punto (P), il robot può spostarsi accuratamente su quel punto (P) .
③ Formula:
Il PC è la coordinata del punto visto dalla fotocamera (fotocamera), PR è la coordinata del punto nel sistema di coordinate robot (robot) e TCR è la "relazione" (matrice di trasformazione) che stiamo cercando .
Quanto sopra è il processo di collegamento degli occhi dei robot industriali . dall'installazione della fotocamera alla connessione con il robot, attraverso la calibrazione degli occhi manuali, il sistema di coordinate della fotocamera viene convertito in un sistema di coordinate che il robot può comprendere e quindi il robot può iniziare il suo viaggio di "vedere il mondo" il mondo