Tipi di coordinate robot: coordinate congiunte e coordinate mondiali
I robot industriali sono dispositivi di automazione complessi.
Dagli aspetti dell'installazione dei robot, dell'insegnamento, della programmazione, dell'esecuzione, ecc., Per scatenare pienamente il potenziale dei robot, è richiesta la conoscenza da molteplici aspetti. Alcune persone si sentono stortiche quando vedono che devono applicare questa conoscenza dopo aver acquistato un robot.
Prendi il sistema di coordinate di robot come esempio, ci sono il sistema di coordinate cartesiane, il sistema di coordinate dello strumento, il sistema di coordinate del pezzo, il sistema di coordinate della flangia, il sistema di coordinate di base ... Sembra che vogliano ritirarsi.
Non preoccuparti, comprendi alcuni concetti. I robot, come i telefoni cellulari, hanno un potenziale di sviluppo che dipende dall'utente. Pertanto, il nostro obiettivo è conoscere le funzioni più importanti dei telefoni cellulari e i robot non fanno eccezione. Basta padroneggiare le funzioni comunemente usate. Il nostro obiettivo è sostituire il lavoro manuale e automatizzare le operazioni.
Come i nostri robot Braun, utilizziamo solo due sistemi di coordinate, uno è le coordinate mondiali, una è coordinate congiunte.
L'evidenza è che queste due coordinate più comunemente usate sono state posizionate sul ciondolo di insegnamento con pulsanti a levetta separati.
coordinate mondiali
Per impostazione predefinita, il sistema di coordinate mondiali coincide con il sistema di coordinate di base. È un sistema di coordinate cartesiane utilizzato per descrivere il movimento del corpo del robot. Il sistema di coordinate mondiale è un frame di riferimento fisso, di solito basato sull'area di lavoro del robot o sul pavimento di fabbrica. Tuttavia, quando il robot capovolge, si muove o ha un asse esterno, i due potrebbero non essere coerenti. I dati XYZ del sistema di coordinate mondiali sono la somma dei parametri di collegamento di ciascun asse, utilizzato per rappresentare il punto nello spazio in cui si trova il robot.
L'uso di questo sistema di coordinate è particolarmente semplice nei dispositivi di insegnamento.
In primo luogo, devi imparare a guardare l'asse XYZ,
L'asse x - rappresenta il robot che si muove in avanti o all'indietro.
L'asse y - rappresenta l'intero robot a sinistra o a destra.
L'asse z - rappresenta il robot che si muove o verso il basso.
Quando vogliamo controllare il movimento di un robot, dobbiamo solo impostare il punto di partenza del robot nel mondo delle coordinate del mondo del ciondolo di insegnamento, e quindi controllare il ciondolo di insegnamento per andare avanti, all'indietro, a sinistra, a destra, in alto e in basso, impostando le posizioni dei punti uno per uno e il robot può spostarsi automaticamente tra i punti.
Inoltre, nel sistema di coordinate mondiale, le operazioni possono anche essere eseguite impostando l'angolo Eulero UVW.
L'angolo di Euler è un metodo per descrivere la direzione di un corpo rigido in tre spazio dimensionale - attraverso tre rotazioni fondamentali, tipicamente rappresentate da tre angoli (come RX, RY, RZ) attorno agli assi X, Y e Z.
In questo modo, il robot può confermare il suo arrivo in qualsiasi posizione nello spazio in qualsiasi momento.
coordinate congiunte
Il sistema di coordinate articolari assume ciascun asse articolare come unità di movimento indipendente e può regolare separatamente l'angolo o la posizione di un giunto. La rotazione o il movimento lineare di ciascuna articolazione forma un asse di coordinate indipendente.
Questo è un sistema di coordinate impostato su ciascun giunto del robot, con la sua origine situata nel punto centrale del giunto, utilizzato per descrivere la posizione relativa e il movimento di ciascun giunto del robot. Il suo sistema di coordinate cambierà con il movimento delle articolazioni.
L'origine del sistema di coordinate articolari è direttamente correlata ai valori numerici dell'encoder del motore. Il sistema registra i valori dell'encoder in uno stato specifico come origine e in questo momento i valori delle coordinate congiunte sono tutti 0. L'encoder del valore assoluto utilizzato dal robot è alimentato dalla batteria nello stato di alimentazione -. Dopo essere stato nuovamente acceso, il sistema leggerà e ripristinerà i valori dell'encoder in memoria per garantire che l'origine non sia persa.
Vale la pena ricordare che le diverse strutture dei robot industriali possono portare a diversi tipi di articolazioni.
I robot industriali includono robot Scara con strutture orizzontali e seriali, robot Delta con strutture parallele e robot assi multi - con strutture seriali verticali verticali multi-.
Come le coordinate mondiali, il robot può anche essere gestito attraverso un ciondolo di insegnamento. Cambiando il pulsante (J) nel W/J, il robot può cambiare le modalità di movimento delle coordinate articolari. J1-J6 sul lato destro del ciondolo di insegnamento può controllare il movimento indipendente di ciascuna articolazione.
Il grado di libertà di ciascuna articolazione di un robot è diverso e i robot diversi hanno anche diversi gradi di libertà congiunta, che dipende dai dettagli del prodotto.
Nella modalità di funzionamento del sistema di coordinate articolari, anche il funzionamento del robot è molto semplice. Se si desidera spostare l'estremità del robot lungo il percorso desiderato, è possibile controllare il movimento di ogni asse.
Ad esempio, se si desidera effettuare un asse del robot, è possibile utilizzare J 1+ per spostare un asse di robot nella posizione desiderata, quindi inserirlo nell'endpoint e, infine, in modalità operativa automatica, il robot può spostarsi lungo il percorso desiderato.
Quanto sopra è la spiegazione delle coordinate congiunte di robot e delle coordinate mondiali.
Padroneggiando questi due, il tuo robot può praticamente muoversi lungo il percorso che desidera, senza essere così complicato.
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