Un robot industriale è dotato di un dispositivo di aspirazione . Per completare la gestione della mano di aspirazione, il robot deve impostare quando succhiare e quando posizionare i pezzi di lavoro, che comporta un problema di segnale .
Il cervello dei robot industriali, noto anche come sistema di controllo, raggiunge il monitoraggio, il controllo e il feedback in tempo reale dei robot attraverso una serie di segnali diversi .
I segnali possono essere approssimativamente divisi in due categorie: una è segnali digitali, che sono caratterizzati dall'essere in bianco o nero, rappresentati da due stati di {{0}} e 1, come switch di luce (su =1, off =0), tastiera per tastiera del computer (premi {4}, rilascio {5} di controllo di aspirazione o scarico della tazza di aspirazione, con due opzioni . un altro tipo è il segnale analogico . Questo è un segnale in continua evoluzione con valori infiniti possibili, come un termometro (25.} 3 gradi ...}) e una regolazione del cellulare (0% di arbitro) Tensione in applicazioni robot.
Il segnale scorre attraverso il controllo interno ed esterno del robot, formando il ponte di comunicazione tra il controllo interno del robot e i dispositivi esterni .
Il segnale sembra complesso, ma il nostro obiettivo finale è quello di far muovere il robot come richiesto . nel processo di programmazione dei robot, l'elaborazione del segnale è una questione di input e output, in cui il bozzolo è sbucciato e la seta è disegnata .}
Uscita del segnale
L'output del segnale si riferisce ai segnali inviati dai controller robot industriali a dispositivi esterni, utilizzati per indicare lo stato del robot o eseguire operazioni specifiche . Questi segnali sono generalmente generati dai controller robot in base alla logica del programma e all'output a dispositivi esterni tramite schede I/O .}
Dai un esempio per capire
Il processo logico del trasporto d'azione della ventosa:
1. Il robot si sposta nella posizione designata . (punti di registrazione tramite il ciondolo di insegnamento)
Trigger l'aspirazione per aprire . (robot invia il segnale, comunicazione)
Aspettando il segnale di conferma della ventosa .
La tazza di aspirazione regge sul materiale .
Il robot si sposta nella posizione successiva . (punti record tramite il ciondolo di insegnamento)
Trigger l'aspirazione per chiudere . (il robot invia l'uscita del segnale, disconnesso)
Aspettando il segnale di conferma della ventosa .
I robot posizionano materiali .
Nel programma di programmazione dei robot industriali, l'output del segnale dei robot è ulteriormente diviso in molti tipi . come esempio il robot Borunte, per comodità degli utenti, classifichiamo l'output del segnale in:
Uscita del segnale - Se segnale (uscita di base)
Il segnale y è il tipo di segnale di base che i robot usciti su dispositivi esterni . possono essere impostato attraverso il menu Azione sul ciondolo di insegnamento e gli utenti possono scegliere se ritardare l'output . Ad esempio, quando il robot raggiunge il punto di alimentazione, set di escursione, set di uscita da) Il programma e il tempo di ritardo possono essere impostati .
ad esempio:
Il robot si sposta nel punto di alimentazione → uscite y1 (ON) → La mano di aspirazione è accesa per adsorb La casella di cartone .
Dopo aver posizionato sul vassoio, l'output Y1 (disconnesso) e rilascia la scatola di cartone quando la ventosa è spezzata .
Impostazione di ritardo: durante l'adsorbimento, è possibile impostare un ritardo di 0 . 5 secondi (assicurarsi un adsorbimento stabile prima di muoversi).
Uscita del segnale - uscita della scheda (controllo sincrono multiplo)
L'output della scheda si riferisce all'output di più segnali per puntatori, in genere utilizzati per controllare contemporaneamente più dispositivi esterni ., ad esempio, y quindici segmenti e sedici canali di sedici anni possono essere output simultaneamente {4} L'output è 0. Se si utilizza una scheda di espansione, l'ID corrispondente deve essere selezionato .
La linea di produzione di Stamping richiede una collaborazione multi -stazione e il robot deve attivare sia la macchina per timbratura che la macchina di alimentazione contemporaneamente .
Applicazione: usa l'output della scheda (scheda IO) per inviare contemporaneamente:
Y15 (ON) → Avviare la macchina per stamping .
Y16 (tong) → L'alimentatore spinge nuovi materiali .
Consiglio di espansione: se ci sono più schede IO sulla linea di produzione, è necessario specificare un ID per distinguere l'area di controllo .
Uscita del segnale - variabile intermedia
La variabile intermedia (M) è un segnale virtuale utilizzato per lo scambio di segnale tra il programma principale e le subroutine . non richiede dispositivi esterni vincolanti, ma è controllato tramite la logica del programma ., ad esempio, M10 può essere utilizzato nel programma principale, in attesa del segnale di M10 nel segnale su subroutine {4}. rilevamento .
Controllo del processo passo -passo della catena di montaggio
Scenario: il programma principale controlla il processo di assemblaggio e la subroutine esegue l'azione di serraggio della vite .
Applicazione: il programma principale completa il posizionamento delle parti → uscite M10 (PASS) → innesca la subroutine per avviare l'avvolgimento .
La subroutine rileva il segnale M10 e lo esegue . dopo il completamento, ripristina M10 (disconnesso) .
Uscita del segnale - Uscita temporale Y (ON/OFF)
L'output del tempo Y si riferisce alla prima accensione dell'uscita del segnale Y quando il programma raggiunge quella linea, quindi disconnettendolo automaticamente in base al tempo impostato . in attesa di disconnessione, il programma continuerà a eseguire l'azione successiva ., ad esempio, il segnale Y può essere impostato per scollegare automaticamente dopo due secondi.
Spray Robot Control Valvola spray Scenario: il robot spruzza una durata fissa del tempo sul pezzo .
Passa alla posizione di spruzzatura → Time Output Y2 (continuo per 3 secondi) → La valvola di spruzzo si apre per 3 secondi e quindi chiude automaticamente .
Il programma continua a eseguire: durante la spruzzatura, il robot ha iniziato a passare alla prossima workstation .
Uscita del segnale - Uscita intervallo Y (azione periodica)
L'output di intervalli Y si riferisce all'output del segnale y in base al tempo di azione impostata dopo che il programma ha eseguito un certo numero di volte . Ad esempio, dopo aver eseguito il robot cinque volte, può produrre un segnale per pulire una determinata area . L'output a intervallo può essere impostato su tre stati: On, Off o continua output {2} {2}
Uscita del segnale - Uscita intervallo M (conteggio del segnale virtuale)
L'output di intervalli m è simile all'output di intervalli y, ma utilizza una variabile intermedia M . può anche essere impostato su output in tre stati: acceso, off o continuamente e il conteggio può essere salvato tramite un contatore .
Caso: ispezione di qualità e smistamento di prodotti difettosi
Scenario: attivare la spia di allarme dopo aver rilevato 5 prodotti difettosi (senza controllare direttamente l'hardware) .
Applicazione: set intervallo output m20 (conteggio =5, output=on) → Il programma principale rileva M20 e attiva la subroutine di allarme .
Contatore di archiviazione: il numero attuale di prodotti difettosi può ancora essere ricordato anche dopo l'interruzione dell'alimentazione .
Uscita del segnale - EUY (controllo ad alta precisione standard europeo)
Il segnale EUY ha funzioni simili al segnale y, ma è un segnale standard europeo utilizzato principalmente in settori come lo stampaggio a iniezione e il cuscinetto di stampo . I segnali EUY possono essere legati a segnali multipli, come i segnali commutabili e il controllo superiore e inferiore .} euy segnali sono tipicamente utilizzati nei scenari industriali che richiedono il controllo ad alta precisione {{4}
Questi tipi di uscita del segnale forniscono metodi di controllo ricchi per la programmazione del robot Borunte, consentendo agli utenti di scegliere il tipo di segnale appropriato in base a requisiti di lavoro specifici, ottenendo così un controllo di automazione più flessibile ed efficiente .
INGRESSO
L'ingresso del segnale si riferisce al segnale inviato da un dispositivo o sistema esterno a un controller robot industriale, utilizzato per avvisare lo stato corrente del robot o le modifiche nell'ambiente esterno e viene generalmente utilizzato per attendere le istruzioni .
Consente ai robot di regolare il loro comportamento in base alle modifiche in condizioni esterne, ottenendo così operazioni più flessibili e automatizzate .
Signal input is usually transmitted to the robot by external sensors for waiting for external instructions. For example, when the sensor detects an object, the input signal will be valid, triggering the next step of the program execution. In addition, signal input can also be used to control whether the robot can continue to run, for example, when an external device sends a "can run" signal, the robot will receive the signal and continue Esecuzione del programma .
Nell'uso effettivo del robot Borunte, è necessario entrare dall'interfaccia di attesa del ciondolo di insegnamento per trovare l'ingresso del segnale - X Signal .
Gli utenti possono scegliere di inserire il segnale X e impostare il tipo di segnale, come ON, OFF, BIDE DI ANCHIO o CALCE BENDE . ON/OFF indica che l'attesa del segnale esterno ON/OFF Cambia Segnali .
Ad esempio, in una linea di produzione di automazione della timbratura, i robot attendono i segnali della porta di sicurezza mentre eseguono operazioni di caricamento e scarico accanto alla macchina di stampa . Quando l'operatore apre la porta di sicurezza, il robot deve smettere immediatamente di muoversi per prevenire lesioni .
Logica di controllo: la porta di sicurezza è dotata di un interruttore magnetico (tipo normalmente chiuso) e il segnale viene disconnesso quando la porta viene aperta (attivata da un bordo che cade) .
Il robot deve rilevare questo segnale e mettere in pausa il programma fino alla chiusura della porta (il segnale riprende) .
Sembra complicato, ma in effetti, puoi capirlo con più operazioni . per trasformare le conoscenze testuali in conoscenza teorica, devi comunque metterlo in pratica . L'input e l'output di questo segnale sono davvero in base alle istruzioni di programmazione di base . Sezione .