Capitolo 1 Azionamento e controllo per il manuale del caricatore per aste
1 Aspetto e descrizione
2 Pagina principale
3 Modalità di funzionamento
Inversione dell'origine: affinché il manipolatore possa funzionare correttamente automaticamente, ogni volta che si accende l'alimentazione, è necessario che si trovi nello stato di arresto dell'azione di inversione dell'origine. L'azione di ripristino riporta l'albero motore del manipolatore di azionamento nella posizione originale. Nello stato di Stop, il tasto e quindi premere il tasto può essere ripristinato all'origine, l'asse del motore alla posizione di origine, l'origine può essere ripristinata dopo il funzionamento automatico e il funzionamento manuale. Quando il ritorno dell'origine, l'utente non può eseguire il funzionamento manuale, automatico e le impostazioni dei parametri del manipolatore, in caso di emergenza può premere il pulsante di arresto per interrompere il ritorno all'origine o premere l'interruttore di arresto di emergenza.
3.1 Funzionamento manuale
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Dopo il tasto, entra nell'immagine manuale, può portare avanti l'operazione manuale, l'operazione del manipolatore rispettiva singola azione.
1、modello servo：
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Seleziona la modalità manuale o automatica.
Modalità manuale: premere e tenere premuto il pulsante "braccio in avanti", il braccio del robot per eseguire l'azione del braccio in avanti (il braccio in avanti è il cucchiaio in posizione orizzontale di 90 gradi), quando il rilascio del pulsante, il robot si fermerà. Il manipolatore deve tornare all'origine prima di poter eseguire la modalità manuale.
Nota: in modalità manuale, la corsa operativa di ciascun asse è limitata dall'impostazione del parametro e si estende tra i valori minimo e massimo.
Modalità a impulsi: la modalità di funzionamento e la modalità di funzionamento manuale sono state. Il manipolatore può muoversi solo in modalità pollici prima di tornare all'origine.
Nota: il movimento dell'asse in modalità pollici non è limitato dai parametri impostati, prestare attenzione ad osservare la posizione corrente del manipolatore per evitare collisioni.
2、Modalità operativa
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selezionare il controller manuale o Operation Box.
1. Controllo manuale: operazione manuale tramite il controllo manuale (quando il lettore controlla, la scatola operativa esterna non è valida)
2. Operation Box: Operazione manuale Attraverso l'Operation Box (quando si seleziona Operation Box, il controller manuale non è valido) non c'è nessuna operazione esterna box
3. il cucchiaio per prendere il limite della zuppa: monitorare la mano del robot per portare la zuppa nella posizione di impostazione massima, come unità.
4. Posizione in avanti del braccio Tang: monitoraggio del manipolatore Il braccio Tang manuale in avanti della posizione più grande impostata, su MM come unità.
5. Velocità manuale: monitorare la velocità di impostazione manuale del manipolatore.
6. Velocità in pollici: monitora la velocità di impostazione della mano in pollici.
7. Azione corrente: monitora l'azione della mano/pollice che il robot sta attualmente eseguendo
3.2 Tasto manuale
Tasto Arm Forward: premere e tenere premuto il tasto, azione in avanti del braccio del braccio del braccio del braccio del braccio del braccio, rilasciare il tasto per fermarsi.
Tasto Arm Back: premere e tenere premuto il tasto, braccio braccio braccio braccio braccio indietro azione, rilasciare il tasto per fermarsi.
Prendi il tasto zuppa: tieni premuto il tasto, il cucchiaio da zuppa per agire, rilascia il tasto per fermarti.
Tasto Aggiungi zuppa: premere e tenere premuto il tasto, cucchiaio per eseguire l'azione della zuppa di note, rilasciare il tasto per interrompere.
Tasto aumento zuppa: funzionamento automatico, premere il tasto Tang Zeng può essere regolato con precisione per aumentare la quantità di zuppa.
Tasto di riduzione della zuppa: funzionamento automatico, premere il tasto di riduzione della zuppa può essere regolato con precisione per ridurre la quantità di zuppa.
Tasto ON/OFF: è possibile commutare tra valori positivi e negativi durante l'immissione dei parametri. Tutti i parametri sono positivi per impostazione predefinita. Premere il tasto ON/OFF per inserire valori negativi.
Tasto parametro: nello stato di arresto/manuale, premere il tasto parametro per accedere alla schermata di regolazione manuale dei parametri, la schermata mostra quanto segue:
1) Il cucchiaio prende il limite della zuppa: lo stato manuale può eseguire il valore massimo del cucchiaio, il cursore spostato in questa posizione può modificare il valore impostato.
2) Posizione braccio in avanti: il Valore Massimo al quale il braccio può essere spostato manualmente. Spostare il cursore in questa posizione per modificare il valore dell'impostazione.
3) Riserva parametro 1: non ancora aperto per l'uso
4) Riserva parametro 2: non ancora aperto per l'uso
5) Inching Speed: imposta la velocità manuale in modalità Inching. Spostare il cursore in questa posizione per modificare il valore dell'impostazione.
6) Global Speed: la velocità globale di un servomotore in%.
7) Ad esempio: l'impostazione della velocità globale 80%, l'impostazione della velocità di avanzamento del braccio della zuppa del 50%, quindi la velocità di avanzamento del braccio della zuppa effettiva è 80% * 50%=40%
8) Velocità all'origine: la velocità dell'albero motore all'inversione dell'origine.
9) Tempo di spegnimento dello schermo: il tempo in cui lo schermo si illumina quando non viene fatto nulla al controller manuale
3.3 Funzionamento automatico
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passare ad Auto，quindi premere
passare al modello in movimento automatico.
1. Per prima cosa tornare manualmente alla posizione rilevata della barra della zuppa di noodle toccare l'alluminio, immergere il cucchiaio nel preriscaldamento della zuppa di alluminio o prendere la zuppa, la zuppa, non meno di tre volte, passare la custodia dell'interruttore all'azione di avvio "automatico".
2. quando il timer interno è terminato, il cucchiaio si alzerà nella posizione di caduta e farà cadere troppo materiale di alluminio nel forno.
3. Quando il timer dei 3 cucchiai è terminato, il cucchiaio tornerà in posizione orizzontale.
4. Interruttore automatico a quattro bracci in avanti, alta e bassa velocità.
5. Il braccio avanza al limite in avanti e si ferma, mentre il cucchiaio è nella posizione dell'iniezione, il timer indietro anomalo inizia a contare 16 secondi, prima che scada il timer, quando si verifica il segnale di istruzione di iniezione dopo la macchina di pressofusione si chiude, va in infusione.
6. nota Tang limit ON, il timer di ritardo iniezione ha iniziato il conteggio, nel tempo terminato il segnale della pressocolata, e nel conteggio, il tempo è terminato, allo stesso tempo il braccio entrerà nell'azione di ritorno.
7. Braccio posteriore indietro al limite di bassa velocità che è la posizione di standby sul fornello, il cucchiaio nella misurazione dello stato obliquo alla posizione del rilevamento della zuppa di noodle, si fermerà, prenderà il tempo della zuppa iniziato.
8. opera in un ciclo (1-7). Tuttavia, in (4) come il timer del timer di ritorno anomalo terminato, non ha ricevuto la macchina per pressofusione, ha terminato il segnale quando il segnale della zuppa di iniezione, il braccio del cucchiaio tornerà automaticamente alla posizione di rilevamento della zuppa di spaghetti, dall'azione del ciclo (2).
9. alla macchina della zuppa dopo la funzione di posizionamento: quando la macchina della zuppa viene selezionata dopo il posizionamento, alla macchina della zuppa dopo il completamento del passaggio (3), si fermerà nel forno, si fermerà, il timer inizierà a cronometrare, fino a ricevere l'inoltro segnale di avvio (l'impostazione predefinita è il segnale di uscita limite della modalità aperta macchina di pressofusione), continuare a eseguire il passaggio (4); se il segnale di partenza non viene ricevuto quando il cronometraggio è completato, dare al braccio della macchina per zuppa di tornare automaticamente ai noodles per zuppa, la posizione viene rilevata e agita da (2) loop.
Capitolo 2 Impostazione delle funzioni
1 caratteristiche speciali
Nella schermata di arresto, premere
Accesso alla schermata della password ora
1.1 Password 2010
Immettere "2010" e premere
， Cioè per accedere alla schermata della funzione speciale 1, per un totale di due schermate delle impostazioni, è possibile premere i tasti cursore su e giù per passare alle impostazioni, modificare i parametri, quindi premere
，Il valore impostato può essere modificato.
1. Lingua del sistema: premere il tasto di immissione per scegliere la visualizzazione cinese e inglese.
2. Modalità standby del braccio Tang: prima dello standby/dopo lo standby, è possibile premere il pulsante "input" per passare.
Stand-by frontale: sotto il funzionamento automatico, il braccio avanza in posizione di travaso, attende il segnale di bloccaggio e il segnale di autorizzazione al versamento, due segnali soddisfano contemporaneamente il segnale di post-colata. Se non hai aspettato alcun segnale (tempo di ritorno anomalo), Tang Arm di nuovo prendi la zuppa, di nuovo prendi la zuppa! Ripeti 5 volte, nessun segnale, fermati all'origine. Se a questo punto c'è un segnale di bloccaggio e un segnale di permesso di versare, fermarsi all'origine e attendere che la zuppa venga ripresa.
Dopo lo stand-by: in stato di marcia il braccio preleva la minestra e attende all'origine, quando il sistema rileva (il limite di apertura stampo è superata) il braccio avanza nella posizione di versamento della minestra (in attesa del segnale di versamento permesso di versare la zuppa) , il segnale di versamento può versare la zuppa, non c'è un tempo anormale all'indietro, riprendere la zuppa, ripetere 5 volte nessun segnale, fermarsi all'origine, se c'è un segnale di bloccaggio e consentire il segnale di versamento , riprendi la zuppa, non fermarti all'origine e aspetta.
3. Posizione di attesa del cucchiaio: normale/impostata, premere invio> chiave per cambiare.
Normale: lo stato orizzontale del cucchiaio rimane in attesa, in attesa del segnale di autorizzazione al versamento e del segnale di limite di serraggio.
Taratura: Il cucchiaio viene messo in standby secondo lo stato di taratura, in attesa del segnale di versamento consentito e del segnale di limite di serraggio.
4. Modalità Spoon back: orizzontale/non orizzontale, è possibile premere invio> Chiave per cambiare.
Orizzontale: il cucchiaio deve essere in posizione orizzontale quando il braccio ricade, altrimenti chiamerà la polizia.
Non a livello: quando il braccio indietro, non limitare lo stato del cucchiaio.
5. Suono pulsante: On/Off, puoi premere invio> Chiave per cambiare.
Aperto: viene emesso un suono di tasto quando viene premuto il tasto.
Off: nessun suono dei tasti quando si preme un tasto.
6. Modalità di avvio automatico: con un clic Start/Noodle Test, è possibile premere invio> Chiave per cambiare.
Avvio con un pulsante: per scegliere lo stato automatico della Soup Machine, è necessario premere il pulsante Start con un pulsante per l'esecuzione automatica.
Prova della pasta per zuppa: il braccio della zuppa deve essere tornato nella posizione di prova della pasta per zuppa per funzionare automaticamente quando la macchina per zuppa è in stato automatico.
7. Uccidi. Selezione della zuppa: verticale/non verticale, puoi premere invio> Chiave per cambiare.
Verticale: quando si prende il cucchiaio da minestra, correre prima in posizione verticale (180 gradi), quindi per prendere la quantità di angolo impostato per la zuppa.
Non verticale: quando il cucchiaio da minestra corre direttamente per prendere la quantità di zuppa impostata ad angolo.
8.Tang Arm Drop Impostazione: normale/livello, premere invio> Chiave per cambiare.
Normale: il braccio della zuppa verso il basso, il cucchiaio nell'angolo impostato per prendere la quantità di zuppa.
Livello: il cucchiaio rimane livellato mentre il braccio si abbassa
9. Zuppa a quattro stazioni: Usa/Non usare, puoi premere invio> Chiave per cambiare.
Uso: in base al segnale delle quattro stazioni per prelevare i quattro tipi corrispondenti di quantità di zuppa (questa funzione è utilizzata per macchine da zuppa non standard)
Non utilizzare: Logica della macchina di alimentazione standard.
10. Zuppa di note limitate di iniezione: utilizzare/non utilizzare, è possibile premere il pulsante "input" per passare.
Uso: Rilevamento in avanti di rilevamento in avanti del braccio di Tang automatico X25 limite di espulsione se c'è un segnale, il segnale è in avanti, nessun segnale è in attesa.
Non utilizzato: il limite di espulsione X25 non viene rilevato al momento dell'esecuzione automatica. Uccisione. Controllo del coperchio del fornello da minestra: utilizzare/non utilizzare, è possibile premere invio> Chiave per cambiare.
Utilizzo: verificare se il coperchio del fornello è aperto quando il braccio della zuppa si abbassa.
Non utilizzare: non verificare se il coperchio del fornello è aperto quando il braccio della zuppa si abbassa.
1.2 Password 2011
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， Vale a dire per accedere alla schermata della funzione speciale 2, per un totale di tre schermate di impostazioni, è possibile premere i tasti cursore su e giù per passare alle impostazioni, modificare i parametri, quindi premere
，Il valore impostato può essere modificato.
1 . Tempo di caduta del cucchiaio: è arrivato il "tempo di salita del braccio", il braccio si ferma in avanti, il cucchiaio non si muove, traboccherà la zuppa in eccesso, il cucchiaio, interrompe il tempo da questa impostazione.
2. Tempo di riempimento del cucchiaio: il tempo tra l'inizio del riempimento del cucchiaio e la fine del riempimento del cucchiaio.
3. Tempo di ritardo dell'iniezione: l'uscita del manipolatore alla macchina di pressofusione ha consentito il tempo di ritardo del segnale di iniezione.
4. Tempo di attesa sul fornello a braccio per zuppa: quando la macchina per zuppa viene riempita automaticamente di zuppa, il braccio torna nella parte superiore del fornello e attende che arrivi il momento, il braccio si ritira verso la pasta per la zuppa per il ciclo successivo.
5. Il cucchiaio prende il tempo di misurazione della zuppa: è il cucchiaio nel tempo di permanenza della zuppa di alluminio, in attesa del cucchiaio pieno di zuppa di alluminio.
6. Il tempo di salita del braccio: il tempo di salita del braccio dal test della pasta al livello del brodo. Uccisione. Tempi di ritorno anomali: il braccio Tang in avanti verso la posizione della zuppa per attendere il tempo di sincronizzazione delle istruzioni per la zuppa, in questo momento se non ci sono istruzioni, il braccio Tang tornerà al fornello.
8. Posizione in avanti del braccio Tang: la posizione alla fine della posizione in avanti del braccio Tang durante il funzionamento automatico.
9. Posizione finale ad alta velocità in avanti del braccio Tang: la differenza tra la posizione finale in avanti del braccio Tang e la posizione finale ad alta velocità in avanti del braccio Tang. Tom Arm a bassa velocità
10. Cucchiaio in attesa della posizione di riempimento: braccio per raggiungere la posizione avanzata in attesa delle istruzioni di riempimento cucchiaio in attesa dell'angolo di riempimento. Questo parametro è valido solo se la selezione della posizione di attesa del cucchiaio è impostata su Kill. Posizione finale del cucchiaio ad alta velocità: posizione finale della zuppa ad alta velocità, questa posizione dopo la bassa velocità predefinita del sistema.
12. Tang Arm Forward Speed: imposta il valore della velocità di avanzamento Tang Arm.
13. Tang Arm Back Speed: valore di impostazione della velocità di ritorno del Tang Arm.
14. Tang Arm Low Speed: impostazione della bassa velocità del Tang Arm.
15. Arm Drop Speed: la velocità con cui il braccio arretra tra il limite di bassa velocità e il test di noodle.
16. Velocità di assunzione della zuppa: la velocità con cui il cucchiaio torna al suo livello durante l'assunzione della zuppa.
17. Soup Spoon High Speed: la velocità massima alla quale può funzionare un cucchiaio da minestra.
18. Soup Spoon Low Speed: la velocità minima alla quale può funzionare un cucchiaio da minestra. Uccisione. Limite di caduta del braccio: la caduta massima consentita dall'ultima caduta di noodle.
20. Livello cucchiaio: impostazione del livello del cucchiaio.
21. L'angolo massimo a cui può essere preso un cucchiaio.
22. Prendi la posizione della zuppa
1: Il cucchiaio prende la zuppa e l'angolo di superficie del liquido 1.
2: L'angolo del cucchiaio da cui viene presa la zuppa.2. (efficace solo quando si utilizza la funzione a quattro stazioni)
3: L'angolo del cucchiaio rispetto alla superficie della zuppa. (efficace solo quando si utilizza la funzione a quattro stazioni)
4: l'angolo del cucchiaio da cui viene prelevata la zuppa 4. (efficace solo quando si utilizza la funzione a quattro stazioni)
1.3 Password 2012
Immettere la password "2012" e premere
， Cioè per accedere alla schermata della funzione speciale 3, per un totale di due schermate delle impostazioni, è possibile premere i tasti cursore superiore e inferiore per spostarsi sulle impostazioni, modificare i parametri, quindi premere
，Il valore impostato può essere modificato.
1 Selezione dell'albero del cucchiaio: ciascun albero del servo può essere impostato su albero pneumatico o albero del servo.
2. Tolleranza albero: la differenza tra l'impulso di invio e l'impulso di feedback, in gradi. Oltre questa differenza, ci sarà l'allarme "impulso di feedback, deviazione dell'impulso è troppo grande"
3. Movimento minimo dell'asse del cucchiaio: la distanza minima che l'Asse può percorrere.
4. Movimento massimo dell'Asse: la distanza massima che l'Asse può percorrere.
5. La distanza di ogni rotazione dell'albero del cucchiaio: impostare la distanza di ogni rotazione del motore dell'albero del servo. -Avviso LSB-: questa modifica può causare guasti alla macchina ]
6. Tempo di accelerazione dell'asse del cucchiaio: imposta il tempo di accelerazione dell'asse del cucchiaio. Uccisione. Velocità massima dell'albero del cucchiaio: impostare la velocità massima dell'albero del cucchiaio.
8. Tempo di decelerazione dell'albero del cucchiaio: impostare il tempo di decelerazione dell'albero del cucchiaio.
1 Selezione dell'albero del braccio Tang: ciascun albero del servo può essere impostato su albero pneumatico o albero del servo.
2. Arm Axis Tolerance: la differenza tra l'impulso di invio e l'impulso di feedback, in mm. Oltre questa differenza, ci sarà l'allarme "impulso di feedback, deviazione dell'impulso è troppo grande"
3. Movimento minimo dell'asse del braccio zuppa: la distanza minima dalla quale l'asse può essere spostato.
4. Massimo Movimento dell'Asse del Braccio: la distanza massima che l'Asse può percorrere.
5. Distanza per rotazione: impostare la distanza per rotazione di ciascun servomotore dell'albero. -Avviso LSB-: questa modifica può causare guasti alla macchina ]
6. Tempo di accelerazione Soup Arm Axis: impostare il tempo di accelerazione Soup Arm Axis.
7. Uccidi. Velocità massima dell'albero del braccio zuppa: impostare la velocità massima di funzionamento dell'albero del braccio zuppa.
8. Tempo di decelerazione albero Soup Arm: impostare il tempo di decelerazione dell'albero Soup Arm.
Capitolo 3 Informazioni sulla corsa
1 monitoraggio I/O
Premi una volta
，Ovvero per accedere alla schermata di monitoraggio del segnale di ingresso, premere i tasti superiore e inferiore per passare prima e dopo la schermata di monitoraggio.
Premi due volte
Cioè per entrare nella schermata di monitoraggio dell'uscita, premere i tasti superiore e inferiore per cambiare la schermata di monitoraggio
Premi 3 volte
Cioè per accedere alla pagina di monitoraggio del servo, questa pagina per il monitoraggio dello stato del servomotore, il monitoraggio in tempo reale di velocità, corrente, tensione, temperatura e altri dati. Premere i tasti su e giù per cambiare lo schermo del monitor.
2 Codice di allarme
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Una volta, per accedere alla schermata di registrazione degli allarmi, lo schermo può registrare le ultime 15 informazioni di allarme. Premere i tasti su e giù per cambiare lo schermo del monitor.
Premi ancora una volta
Può accedere alla schermata di registrazione del tempo di ciclo automatico, questa schermata può registrare il tempo di ciclo a 5 modalità più recente.
Capitolo 4 Aggiornamento del programma
1 Aggiornamento manuale del programma
Collegare la chiavetta USB alla porta USB sul lato destro del controllo, premere il pulsante di arresto di emergenza, spegnere e riavviare, andare alla home page, quindi andare alla pagina della password 2014 per verificare che il numero di versione sia corretto (si non è possibile estrarre la chiavetta USB prima di accedere alla home page) .
2 Aggiornamento del programma principale
Inserire la chiavetta, fare clic su
Digita nella pagina del programma, segui questi passaggi per aggiornare
(1) aggiorna: fai clic sul pulsante "Aggiorna" a destra, se non viene rilevata alcuna unità flash USB, il lato sinistro della luce è ancora grigio; rilevata l'unità USB, il lato sinistro della luce è verde, quindi fare clic sul pulsante di aggiornamento.
(2) aggiornamento: se la luce di sinistra diventa da verde a rossa, la luce di marcia sull'host lampeggia a una velocità elevata e la percentuale di aggiornamenti di sistema che si verificano è in movimento. Se la percentuale cambia al 100%, il programma viene aggiornato e viene visualizzato un messaggio nella parte inferiore dello schermo (aggiornamento completato!).
(3) pop-up: quindi fare clic sul pulsante pop-up, è stato inserito il pop-up disco U, la luce sinistra da rosso a grigio. A questo punto puoi estrarre il disco U, la fine dell'aggiornamento dell'host.
* Nota: 1. Il tempo di aggiornamento del programma host è di circa 2 minuti.
2. Dopo aver premuto il pulsante pop-up o scollegato la chiavetta USB, è necessario riavviare il sistema per aggiornare nuovamente la chiavetta USB rilevata.
Capitolo 5 Definizione I/O e schema elettrico della macchina di alimentazione integrata di controllo dell'azionamento1
1 Definizioni I/O standard
