Comprensione dei 6 sistemi di coordinate dei robot industriali può aiutarti a gestirli meglio . Questi sistemi di coordinate vengono utilizzati per confermare la posizione e l'orientamento del robot o per stabilire benchmark su altri pezzi . Sistema di coordinate di coordinate di un robot di coordinate di un robot di coordinate di coordinate di coordinate di coordinate di coordinate di coordinate di coordinate di coordinate di coordinate di coordinate di base System . Questi sistemi di coordinate vengono utilizzati per confermare la posizione e la postura del robot o per stabilire benchmark su altri brami di lavoro .
1. sistema di coordinate di base
Il sistema di coordinate di base è costituito dal punto base del robot e dall'orientamento delle coordinate e funge da base per altri sistemi di coordinate del robot . Questo sistema di coordinate è allineato con il sistema di coordinate cartesiane in matematica .}}
2. sistema di coordinate DH
Il sistema di coordinate DH è un metodo di modellazione proposto da Denavit e Hartenberg nel 1955, utilizzato principalmente per la cinematica robot . Questo metodo è quello di stabilire un sistema di coordinate su ciascuna asta di collegamento e raggiungere la trasformazione di coordinate di omogi I sistemi di coordinate iniziali e finali e ogni asse ruota sempre attorno all'asse z del sistema di coordinate quando si muove .
3. sistema di coordinate congiunte
Il sistema di coordinate articolari è impostato nei giunti robot e il grado di rotazione articolare si basa sull'origine del sistema di coordinate articolari . L'origine del sistema di coordinate articolari è correlata al valore numerico del motorio codificante e il sistema registrerà il valore di codifica di uno stato come origine . in questo stato, i valori di articolazione sono tutto {2} Valore Encoder Motor, che è alimentato da una batteria quando l'alimentazione è disattivata . dopo il riavvio, il sistema leggerà il valore dell'encoder assoluto del motore dalla memoria per garantire che l'origine non sia persa .
4. sistema di coordinate mondiali
La direzione del sistema di coordinate mondiali è coerente con la direzione del sistema di coordinate della base robot . I dati del sistema di coordinate XYZ sono la somma dei parametri di collegamento di ciascun asse, usato per rappresentare in quale punto lo spazio è situato a . i valori specifici sono ottenuti aggiungendo i parametri di collegamento corrispondente. angoli, con direzioni di rotazione di Rx, ry e rz . Il sistema di coordinate mondiali è la posizione di un robot nello spazio, che è allineato con la direzione del sistema di coordinate di base, ma più ampiamente si può sapere in modo che il robot nell'intero spazio di lavoro . è simile al GPS, non importa se il robot è in fase di fabbrica, è in grado di sapere in modo che il robot si è accuratamente in caso di accuratamente in caso di accuratamente in caso di consapevolezza di fatto che è in fase di consapevole. è .
5. sistema di coordinate di Workbench
Il sistema di coordinate di Workbench è un sistema di coordinate mondiale impostato artificialmente per una determinata piattaforma di lavoro . nel sistema di coordinate mondiali, il robot sposta l'asse XYZ con riferimento all'asse delle coordinate di base . quando il piano di lavoro non è parallelo al robot di lavoro. Assi di riferimento . Dopo aver stabilito le coordinate del banco di lavoro, il punto di riferimento del robot si sposterà dal sistema di coordinate di base all'origine del sistema di coordinate del banco di lavoro e la direzione del sistema di coordinate sarà coerente con la coordinata di base .
Metodo di impostazione: selezionare un angolo del banco di lavoro, mantenere la postura e registrare i punti PO, PX e PY in sequenza, quindi fai clic su OK per modificare . la direzione delle coordinate del banco di lavoro si riferiscono alle coordinate della base robot per garantire il sistema di lavoro e le coordinate di lavoro, i valori di Worknch, i valori di Worknch, i valori di Worknch, i valori di lavoro, sono i valori di lavoro, i valori di Workench e le coordinate di working e gli assi di lavoro sono invertiti. 0.
6. Coordinate dello strumento
La coordinata dello strumento è il sistema di coordinate dell'effettore finale del robot, che determina il modo in cui lo strumento interagisce con il pezzo . quando uno strumento o un dispositivo specifico è installato alla fine del robot, il sistema di coordinate dello strumento verrà regolato di conseguenza al punto centrale) per il punto centrale del flago. Robot . L'asse U ruota attorno all'asse X, l'asse V ruota attorno all'asse y e l'asse W ruota attorno all'asse z . quando il fissaggio è installato alla fine, il riferimento dell'utensile deve essere trasformato dal sistema di coordinate della flangia alla fine della fissa Calcolo della calibrazione . Quando si passa al sistema di coordinate dello strumento calibrato, il punto di riferimento per il calcolo della postura del robot non è più il sistema di coordinate della flangia, ma la posizione calibrata .
Comprendendo questi sei sistemi di coordinate, gli operatori possono controllare più accuratamente i robot, sia su linee di montaggio complesse che in laboratori che richiedono operazioni precise . Il sistema di coordinate è la pietra angolare dell'operazione robot; Mastering It sta padroneggiando le fasi di danza della danza con i robot . con il continuo progresso della tecnologia, i principi e le applicazioni di questi sistemi di coordinate diventeranno più profondamente integrati in ogni angolo della produzione industriale, diventando la chiave per migliorare l'efficienza della produzione e la qualità .}