Apparentemente semplice, la differenza tra i sistemi di robot industriali e i sistemi di robot umanoidi non è significativa . Questo articolo introduce i cinque principali sistemi di robot industriali . Sono divisi in cinque moduli: controllo, guida, percezione, ontologia ed esecuzione .}}
Ⅰ . Sistema di controllo
Sappiamo tutti che ogni giunto di un robot è dotato di un motore separato per l'esecuzione . Un robot a sei assi è un tipo di robot con sei servi motori . ogni asse ha le sue idee su quanto rotare e se andare a est o ovest . a questo punto, è necessario una piattaforma di controllo centrale per coordinare loro e il robot di emerge .
Il sistema di controllo, equivalente al "cervello" del robot, è principalmente responsabile del rilascio di istruzioni di lavoro umano al robot e della conversione delle istruzioni del linguaggio umano in istruzioni in linguaggio robot . in poche
I componenti principali di questo sistema includono 8 parti:
1. Host del sistema robot: l'unità di elaborazione centrale del sistema di controllo e l'organizzazione di spedizione e comando . responsabile del calcolo e dell'emissione di tutti i comandi di azione, come decidere se il braccio debba girare a sinistra di 30 gradi o 50 gradi a destra .}}}}}}}}
2. INTERNORE PENDANT: la traiettoria di lavoro del robot di insegnamento e le impostazioni dei parametri, così come tutte le operazioni interattive, hanno unità di archiviazione indipendenti . come il "controllo remoto+blocco note" di un robot, puoi insegnare a percorrere l'azione passo per passo (come il percorso di saldatura), e ricorderà ogni passo e ripeti
Pannello operativo 3.: generalmente composto da componenti di base come pulsanti o pulsanti, luci indicatore, ecc. ., per completare le operazioni funzionali di base o avviare . Ad esempio, premendo "Avvia" farà muovere il robot e premendo "arresto di emergenza" frenirà immediatamente .
4. Interfaccia del segnale (modulo IO): interfaccia IO che interagisce con dispositivi o workstation esterni . "orecchie e bocca" del robot sono usate per ricevere segnali esterni (come i trigger del sensore) o inviare segnali (come avvisare la cintura del trasporto per iniziare).}
5. Interfaccia di output analogico: porte di input e output per vari comandi di stati e di controllo . Un'interfaccia che può trasmettere "segnali di grado", come il controllo della quantità di vernice per essere "più" o "meno" .
6. Module servo (servo driver): fornisce la potenza di guida per i servi motori e li controlla per inviare e ricevere comandi di posizione . Il "controller muscolare" del robot controlla precisamente quanta forza e quante volte il motore ruota .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
7. Interfaccia di rete: ① Can Porta: più macchine sono collegate tramite comunicazione CAN, consentendo a più robot di "chattare in gruppi" e lavorare insieme (come una merce in movimento e le altre merci in ricezione) . ② Ethernet Interface: più robot singolo possono comunicare direttamente con un PC Ethernet, supportare TCP/IP Communication Protocol {} Cavo Ethernet per programmi di debug o caricamento remoto .
8. Interfaccia di comunicazione: implementa lo scambio di informazioni tra robot e altri dispositivi, di solito con interfacce seriali . può essere inteso come trasferimento di file USB .
Ⅱ . Sistema di guida
Il sistema di guida è la fonte di alimentazione del robot, equivalente al "sistema cardiovascolare" . Il sistema di guida è generalmente costituito da due parti, la prima delle quali è il "approvvigionamento di sangue cardiaco", che è il dispositivo di guida; Il secondo è la "trasmissione vascolare", che si riferisce al meccanismo di trasmissione .
Esistono generalmente tre metodi di guida per i robot: un'unità idraulica, un'unità pneumatica e un'unità elettrica . come suggerisce il nome, usano l'energia liquida o aerea come fonte di alimentazione o usano direttamente l'energia elettrica per guidare . per elettricità perché è più ecologico e conveniente .
Il meccanismo di trasmissione dei robot è generalmente composto da servi motori e riduttori, usando ingranaggi o cinture per la trasmissione . tra questi, il servomotore e il riduttore costituiscono la struttura di guida del robot .
Prendendo la struttura dell'unità del robot Braun come esempio, è costituito da un motore e un riduttore . il motore utilizza un motore servo assoluto e il riduttore ha due tipi: RV REDUCER e REDUCER HARMONIC . Il motore e il riduttore sono generalmente collegati usando un albero di riduzione o un generatore d'onda .
Ⅲ . Sistema di percezione
In poche parole, un sistema di percezione è un sistema di sensori che intraprende la parte "percezione" dei robot, tra cui la percezione della forza, la percezione visiva, la percezione della temperatura, ecc. . È principalmente collegato al sistema di controllo per fornire informazioni ambientali .
Il sistema di percezione include sensori interni e sensori esterni .
Sensori interni: rilevare lo stato del robot, come posizione, velocità, accelerazione, forza e altri parametri, per fornire feedback per il controllo del movimento .
Sensore di posizione: misura gli angoli articolari o gli spostamenti tramite encoder, encoder fotoelettrici, ecc. ., per garantire che il robot si muova lungo una traiettoria predeterminata .
Sensore di velocità/accelerazione: rileva la velocità e l'accelerazione del movimento articolare, assiste nel controllo dinamico .
Sensore di forza/coppia: misura la forza o la coppia di afferrare un oggetto, regola la forza di presa per evitare di danneggiare l'oggetto .
Sensore di atteggiamento: rileva la postura complessiva del robot tramite IMU (unità di misurazione inerziale) e altri sensori per garantire un funzionamento stabile
Sensori esterni: conoscere l'ambiente in cui si trova il robot e la sua relazione con oggetti esterni, aiutando l'adattamento ambientale e l'esecuzione delle attività .
Sensori visivi: identificare la forma, il colore e la posizione degli oggetti attraverso telecamere o lidar per ottenere una guida visiva (come la saldatura e l'ordinamento) .
Sensore tattile: rileva le caratteristiche della superficie o le variazioni di pressione degli oggetti in contatto, utilizzati per afferrare il controllo .
Sensore di forza: misura la forza di interazione tra il robot e l'oggetto per evitare il sovraccarico o lo scivolamento .
Sensore di prossimità: rileva la distanza degli oggetti attraverso onde a infrarossi o ad ultrasuoni per evitare collisioni .
Sensore uditivo: riceve segnali sonori per il riconoscimento vocale o il monitoraggio ambientale .
Ⅳ . sistema di ontologia
Il corpo del robot è equivalente alla struttura del corpo umano, che è la "parte dello scheletro di carne e sangue" . compresa la mano (effettore finale), polso, braccio, vita e base, generalmente ha 4-6 gradi di libertà, di cui 3 sono usati per determinare la posizione dell'effettore finale e l'altra 1 o l'altra è usata per determinare la direzione) Effector .
Ⅴ . Sistema finale
This is a component of the robot that directly executes tasks. As the "last link" between the robot and the external environment, it determines the flexibility and efficiency of the robot's operations. It is also called the "end effector". Mainly responsible for executing ultimate tasks, such as arranging robot spraying, welding, or handling tasks, che sono determinati dai dispositivi finali del robot . Questo è anche il motivo per cui i robot hanno una vasta gamma di praticità . diverse apparecchi di esecuzione sono installati alla fine del robot e il robot ha diverse abilità .}
Quanto sopra sono i cinque sistemi di base che compongono robot industriali, proprio come "umani", con un cervello responsabile del comando, una fonte di potere, percezione sensoriale, carne e sangue e dita che fanno buon uso degli strumenti . ovviamente, non si può sembrare più complicata, ma nella realtà, il contenuto coinvolto è ricco e profondamente {1 e) Comprensione .