La struttura del braccio dei robot industriali include un braccio grande e un piccolo braccio, che non solo supportano il polso e la mano, ma, soprattutto, assicurarsi che il robot possa spostarsi da una posizione all'altra in base alle traiettorie precise . la struttura, la gamma di lavoro, la flessibilità, la capacità di carico e il posizionamento dell'accuratezza del braccio direttamente sulle prestazioni del robot .
1. caratteristiche del braccio
Characteristics: The arm of industrial robots generally has 2-3 degrees of freedom, including extension, rotation, pitch, or elevation. The arm of a specialized robotic arm generally has 1-2 degrees of freedom, including extension, rotation, or straight-line movement. (2) The weight of the arm is relatively large, and the force is generally Complesso . Durante il movimento, porta direttamente i carichi statici e dinamici di polso, mano e pezzo (o strumento), specialmente durante il movimento ad alta velocità, che genererà una grande forza inerziale, causando un impatto e influenzando l'accuratezza del posizionamento . (3)
2. Requisiti di progettazione ARM
La forma strutturale del braccio deve essere determinata in base a fattori come la forma di movimento del robot, il peso che afferrano, il grado di libertà di movimento e l'accuratezza del movimento . durante la progettazione, si devono notare i seguenti requisiti:
(1) La rigidità dovrebbe essere elevata e dovrebbe esserci una capacità di carico sufficiente . Quando il braccio funziona, è equivalente a un raggio a sbalzo . per impedire a una deformazione eccessiva del braccio e alla sezione trasversale, la forma a sezione trasversale del braccio deve essere progettata ragionevolmente . generalmente, le cabinate sono usate per fare il braccio e la guida di Io-b. Utilizzato per creare la targa di supporto .
(2) Buona guida . Per impedire la rotazione relativa del braccio lungo l'asse di movimento durante il movimento lineare e assicurarsi che la direzione corretta della mano, i dispositivi di guida o le aste del braccio sotto forma di quadrati, spline, ecc. .
(3) Il peso dovrebbe essere leggero . per migliorare la velocità di movimento del robot, è necessario ridurre al minimo il peso delle parti in movimento del braccio, al fine di ridurre l'inerzia rotazionale dell'intero braccio sull'asse di rotazione .
(4) Il movimento dovrebbe essere liscio e l'accuratezza del posizionamento dovrebbe essere elevata . a causa della velocità e del peso più elevata del movimento del braccio, maggiore è l'impatto prima del posizionamento causato da una forza inerziale, che può comportare un movimento instabile e una bassa accuratezza {2 Misure .
3. meccanismo del braccio dei robot industriali
Il braccio di un robot è costituito da un braccio grande, un braccio piccolo o più bracci . I metodi di guida del braccio includono principalmente la guida idraulica, la guida pneumatica e la guida elettrica, tra cui la forma di guida elettrica e il meccanismo di sollevamento .}
(1) Meccanismo telescopico del braccio
Il movimento telescopico del braccio del robot è diviso in movimento lineare e il metodo di operazione specifico varia in base alla lunghezza della corsa . quando il viaggio è corto, il cilindro di petrolio (a vapore) viene utilizzato per il trasmissione diretta e il trasmissione a pignone o per i motivi per il pinoso Guida . Puoi anche considerare l'uso di dadi a vite o viti a sfera per la trasmissione .
Al fine di migliorare la rigidità del braccio e impedirgli di ruotare attorno all'asse o di deformarsi durante il processo di stretching e contratto, è necessario aggiungere un dispositivo guida alla struttura del braccio o progettare il braccio in una forma quadrata o spline . dispositivi di guida comuni includono le aste di guida singole e le doppie aste di guida .}
Nella struttura telescopica della sezione del braccio a doppia guida, il braccio e il polso sono installati all'estremità superiore del cilindro idraulico di sollevamento attraverso una piastra di collegamento . quando le due camere del cilindro idraulico a doppia azione sono riempite per fare un olio di pressione, spinge a pressione olio, spinge un olio di pressione, spinge a pressione olio, spinge a pressione olio, spinge a pressione olio, spinge a pressione olio, spinge a pressione olio, spinge a pressione olio, spoglia un olio di pressione, sposta l'olio di pressione, spoglia l'olio di piston Motion . L'asta di guida si sposta all'interno della manica della guida per impedire alla rotazione del braccio, e allo stesso tempo funge da oleodotto per il cilindro di rotazione del polso e il cilindro idraulico di bloccaggio della mano, si trova solo il taglio della canna da guida, mentre si violano le aste di guida, mentre le vie di pista, a causa del tassore di pistino a pista, a causa del taglio di pistina Pressione . Pertanto, la struttura è semplice in termini di stress, liscia nella trasmissione, pulita e bella nell'aspetto e compatta nella struttura .
(2) Meccanismo del campo da braccio
Il movimento del braccio dei robot è generalmente raggiunto attraverso cilindri idraulici a pistone e meccanismi di collegamento dell'asta . Il cilindro a pistone usato per il movimento del campo del braccio è situato sotto il braccio e la sua asta di pistone è collegata al braccio con una cerniera Figura .
Il seguente diagramma mostra il meccanismo del cilindro del pistone articolato per il raggiungimento del braccio del braccio . usando i cilindri del pistone articolato 5 e 7 e un meccanismo a bastoncini di collegamento, il piccolo braccio 4 può raggiungere il movimento del tono rispetto al braccio grande 6 e il grande braccio 6 può raggiungere il movimento del tono rispetto alla colonna 8.}
(3) Meccanismo di rotazione e sollevamento del braccio
Esistono varie forme strutturali disponibili per raggiungere il movimento rotazionale dei bracci robot, tra cui cilindri rotanti di tipo Lade, meccanismi di trasmissione degli ingranaggi, meccanismi di trasmissione del pignone e meccanismi di collegamento . prendiamo il meccanismo del cilindro del pistone e il meccanismo di trasmissione degli ingranaggi come esempio per illustrare la rotazione del braccio {}}
Nel meccanismo di trasmissione degli ingranaggi, il meccanismo del rack di ingranaggi guida l'ingranaggio collegato al braccio per eseguire il movimento rotante alternativo attraverso il movimento alternativo del rack di ingranaggi, raggiungendo così la rotazione del braccio . Questo meccanismo del rastrelliere può essere guidato da olio di pressione o da gas compresso. La struttura di sollevamento e rotazione è mostrato nel motore di piovosità e nel pannolino di pannoltura e può essere guidato da un mantenimento dell'olio di pressione o dall'olio di pressione o da gas compresso. la struttura della struttura e della rottura è mostrata nel motore di panoramica e nel pannolino di pannolini. motion] .
The two chambers of the piston hydraulic cylinder are respectively filled with pressure oil, which drives the rack piston 7 to move back and forth (see section AA). Rack 7 meshes with gear 4, causing gear 4 to undergo reciprocating rotational motion. Due to the fact that gear 4, arm lifting cylinder body 2, and connecting plate 8 are all connected by screws, and the connecting plate è saldamente collegato al braccio, è possibile ottenere il movimento rotazionale del braccio .
L'asta del pistone del cilindro idraulico di sollevamento è collegata e fissata alla base della macchina 6 attraverso la copertura di collegamento 5, e il corpo del cilindro 2 si sposta su e giù lungo il manicotto guida 3. a causa del manicotto della guida all'esterno del cilindro idraulico di sollevamento, questa struttura ha una buona rigidità e una trasmissione liscia .
It is the diligent research of a large number of researchers that has led to the continuous implementation of projects involving industrial robots. Depth has played a huge role in practical applications. Industrial robots play a crucial role in manufacturing, healthcare, and even space exploration. Different arm structures are suitable for different industrial scenarios, driving the development of modern industry and improving efficiency e sicurezza .